（2-4）A*算法：A*算法的优化

2.4  A*算法的优化

A*算法是一种常用的启发式搜索算法，用于在图形或图形网络中找到从起始节点到目标节点的最优路径。通过综合考虑节点的实际成本和启发式估计成本，A*算法能够在较短的时间内找到最优解。其优化包括使用堆优化开放列表、避免重复访问已访问的节点、剪枝等措施，以提高搜索效率。

2.4.1  基本的优化措施

请看下面的实例文件a_star_optimised.py，实现了一个基于A*算法的路径规划器，用于在给定的二维环境中找到起点到终点的最优路径。该算法考虑了障碍物的存在，并通过使用启发式函数和堆优化开放列表等技术来提高搜索效率。通过执行 find_path 方法，可以找到起始点到目标点的最短路径，并通过可视化方式展示出来。