（6-2-02）D* Lite 算法：D* Lite算法的核心思想（2）

这是用D*算法实现机器人路径规划的JAVA程序，适用于动态路径环境下，可以在未知环境中快速的找到可行路线

D * -Lite类 该软件是D * -Lite算法的实现，如[Koenig，2002]中所述。 这是非优化版本，如本文图5所述。 在下面的第3节中说明了对该算法所做的一些小改进。 该资源是根据GNU通用公共许可证版本3（2007年6月29日发布）发布的，该版本可在以下获得： ： 请注意，这是一个早期版本，该软件仍然存在一些小错误。 运行dstar测试程序： 您需要先安装OpenGL / GLUT库，然后才能运行。 但是您不需要他们在自己的程序中使用Dstar类。 $ tar -xzf dstar.tgz $ cd dstar $ make $ ./dstar 指令 [q / Q]-退出 [r / R]-重新计划 [a / A]-切换自动重新计划 [c / C]-清除（重新启动） 鼠标左键-使单元格不可遍历（成本-1） 鼠标中键-将目标移至单元格 右键单击-将开始移至单元

采用D*Lite算法规划出的路径并不平滑,且预规路径与障碍物均十分接近.除此之外,在动态环境下时,由D*Lite算法重规划得到的路径也离障碍物距离很近,十分容易发生碰撞.针对此问题,引入懒惰视线算法与距离变换相结合的方法改进D*Lite算法.首先,对地图进行距离变换,并引入距离值的启发式代价,使得距离障碍物较远的节点优先被选择.然后,在扩展节点时引入视线算法,增加本地父亲节点和远程父亲节点的概念,使得路径不局限于八邻域扩展,从而进化为任意角度路径规划算法;最后,在遇到未知障碍物时进行局部距离变换,结合启发距离值信息进行重规划,使得重规划得到的路径远离突现的障碍物.仿真实验表明,在不同环境下规划所得到的路径均十分平滑与安全.

里面包含整个D*Lite算法演示的Unity项目，包括代码，注意看版本号，旧版的Unity可能无法打开。直接点开Asset/Scenes里面的.Unity就可以打开。 直接在Unity运行算法需要更长时间（所以里面的算法计时会偏长） 这里可以先下演示程序查看：https://download.csdn.net/download/mkr67n/12404898