系统学习AutoSAR ETAS RTA-OS嵌入式操作系统（四）中断Interrupts

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于 2023-10-23 10:39:59 首次发布

本文详细介绍了AutoSARRTOS中的中断处理机制，区分了Category1和Category2中断，强调了它们在操作系统中的角色、中断优先级、中断服务程序(ISR)以及中断配置的重要性。同时，涵盖了如何在多级和单级平台上管理中断，以及中断处理程序的编写和中断控制的API调用规范。

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系统学习AutoSAR ETAS RTA-OS嵌入式操作系统（四）中断Interrupts

5. Interrupts

中断提供了应用程序与现实世界发生事件之间的接口。例如，你可以使用一个中断来捕获按钮被按下的动作，标记时间流逝或者捕获其他刺激。当发生一个中断时，处理器通常会查看内存中预定义位置上的向量。

向量通常包含相关中断处理程序的地址。你的处理器文档和目标/编译器端口指南将为你提供更多信息。包含应用程序所有向量的内存块称为向量表。

5.1 单级和多级平台 Single-Level and Multi-Level Platforms

目标处理器根据支持的中断优先级级别进行分类。您应该确保充分了解目标硬件上的中断机制。

目标有两种不同类型：

Single-level.单级。 在单级平台上，只有一个中断优先级。如果正在处理一个中断，则所有其他待处理的中断必须等到当前进程完成后才能执行。

Multi-level. 多级。 在多级平台上，存在多个中断层次。如果正在处理一个中断，它可以被任何更高优先级的中断抢占。这有时被称为嵌套中断模型。

5.2 中断服务程序 Interrupt Service Routines

AUTOSAR操作系统使用中断服务程序（ISR）来捕获中断。 ISR与任务类似，但不同之处在于：

它们不能通过RTA-OS API调用来激活。
它们不能进行TerminateTask()和ChainTask()的API调用。
它们从与之关联的中断优先级水平的入口点开始执行。
只能使用RTA-OS API调用的子集。

参考指南告诉您每个API调用的允许调用上下文。您可以参考此指南来查看是否可以在ISR中使用API调用。

5.3 Category 1 and Category 2 Interrupts

AUTOSAR操作系统将中断分为两个类别，称为Category 1和Category 2。该类别表示操作系统是否参与处理中断：

5.3.1 Category 1 Interrupts

Category 1中断不与RTA-OS交互。它们应该始终是应用程序中最高优先级的中断。你需要正确配置硬件，编写处理程序并从中断返回。你可以在第5.6.1节了解更多关于Category 1中断处理程序的信息。

处理程序在RTA-OS的优级水平或以上执行。然而，你可以使用RTA-OS API调用来用/禁用和恢复/挂起中断。

5.3.2 Category 2 Interrupts

对于第2类中断，中断向量指向内部RTA-OS代码。当中断被触发时，RTA-OS执行内部代码，然后调用您提供的处理程序。

处理程序作为绑定到中断的ISR提供(您可以将其视为非常高优先级的任务)。执行从ISR的指定入口点开始，一直持续到入口函数返回。当入口函数返回时，RTA-OS执行另一小段内部代码，然后从中断返回

图5.1显示了一个Category 2中断处理程序的状态图。

图5.2展示了如何可视化内部RTA-OS代码包装器。

5.4 Interrupt Priorities

"中断在中断优先级级别（IPL）上执行。RTA-OS标准化了所有目标微控制器的IPL0表示用户级别，在该级别下执行所有任务，而IPL为1或更高则表示中重要的是不要将IPL与任务优先级混淆。比应用程序中使用的最高任务优先级更高。

IPL是对目标硬件上中断优先级的处理器无关描述。口的目标/编译器端口指南将告诉您有关如何将IPL映射到目标硬件中断优先级的更多信息。

在单级平台上有两个IPL,0和1。IPL 0意味着目标没有被中断，任务按优先级顺序运行。IPL 1意味着目标正在处理中断。由于只有一个非零IPL，所有中断，无论是Category1还是Category2，都以相同的优先级运行。这意味着所有中断都是串行化的。

在多级平台上，高优先级中断可以抢占低优先级中断，因此，ISR处理程序可以嵌套。例如，一个高优先级的ISR可以中断低优先级的ISR的执行。然而，ISR永远不能被任务抢占。

一个类别1的ISR决不能被类别2的ISR中断。这是因为类别2的ISR可以激活一个任务，因此在离开ISR时，操作系统需要检查上下文切换——这就是操作系统在图5.2中“包装器”函数的第二部分所做的。由于ISR可以嵌套在多级平台上，因此每次中断退出时都必须进行这种检查。现在，如果类别1的ISR可以被类别2的ISR抢占，那么在退出类别1的ISR时，不会进行上下文切换的检查，最初被抢占的任务会恢复，而不是激活的更高优先级的任务。这是优先级倒置，可能会在系统中引起未知的副作用。

这个问题意味着所有类别2ISR必须有一个IPL，不高于最低优先级类别1ISR。RTA-OS在构建时自动检查这一点，如果是这种情况，将产生一个错误。

图5.3显示了单级和多级平台的中断优先级结构。