LATR 算法解读

3D 车道线检测是自动驾驶中的一个基础但具有挑战性的任务。最近的进展主要依赖于从前视图图像特征和相机参数构建的结构化 3D 代理（例如鸟瞰图）。然而，单目图像中的深度模糊不可避免地导致构建的代理特征图与原始图像之间的错位，这对准确的车道线检测提出了巨大挑战。为了解决上述问题，我们提出了一种新的 LATR 模型，这是一种端到端的 3D 车道检测器，使用 3D 感知的前视图特征而不依赖于视图变换表示。

这里的位置编码是首先在3D空间中进行采样（也就是文章定义的3D地平面），之后通过相机内外参数投影到图像中，以此来作为对应图像位置处的3D位置来源。则在原本不准确的3D平面上就可以通过自适应回归的方式优化3D地平面，由此实现特征3D位置编码的优化，地平面的约束使用过车道线上的点投影建立起来的，也就是使得下图中的绿色平面与红色的车道线接近。对于图像特征使用3D信息嵌入的位置编码，只不过这个位置编码是在给定一个的初始化基础上修正而来的，也就是说在transformer解码的过程中这个位置编码的值是动态的。

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天为大家分享一篇在ICCV2023上最新中稿的单目3D车道线检测算法—LATR！>>点击进入→自动驾驶之心【车道线检测】技术交流群论文作者|Yueru Luo编辑 | 自动驾驶之心1. 引言3D车道检测对于自动驾驶中的各种应用非常重要，例如轨迹规划和车道保持。尽管基于激光雷达的方法在其他3D感知任务中取得了显著...

LATR是一个新颖的3D车道检测框架，前视图像首先被主干网络处理。随后，一个车道感知查询生成器产生了整合了车道级别和点级别嵌入的查询。此外，通过对假设的3D地面平面的迭代细化获得动态3D地面位置嵌入，用于捕获3D信息。1）提出一种车道级别lane-aware query 生成器，可根据图像特征动态初始化query（不同于常规的使用可学习参数来做初始化）。2）提出一种动态的自动迭代调整的位置编码（不同于常规LSS类方法的固定的空间位置编码）。

新手学习Python笔记（二）劳拉下棋 新手学习Python，写第一个Python小游戏——四连环（重力四子棋） 游戏规则如下： 棋盘为8*6 玩家输入列号与电脑下四子棋，棋会随着重力下降 胜利方式是一行/一列/左右斜线连四颗棋子 分析： 拆分成了这几个部分，用自定义函数封装，便于修改： ·初始化 ·棋盘显示 ·玩家输入 ·游戏运行 ·判断胜利 引用库：random 第一部分：初始化 def init(): global board #棋盘，二维列表 global rest_n

内容简介 我们所有人的生活都受到有限空间和有限时间的限制，因此常常面临一系列难以抉择的问题。在一天或者一生的时光里，哪些事是我们应该做的，哪些是应该放弃的？我们对杂乱无序的容忍底线是什么？新的活动与熟悉并喜爱的活动之间如何平衡，才能取得令人愉快的结果？这些看似是人类特有的难题，其实不然，因为计算机也面临同样的问题，计算机科学家几十年来也一直在努力解决这些问题，而他们找到的解决方案可以给我们很多启发...

常见排序算法及Java代码实现

统计每个数的第i二进制位为1的个数,然后%3,当不为0时,说明该二进制位的1是要求的数的二进制位累计的,将结果的该为置1.以次计算32位.得到结果。x&(-x)得到的就是1和1左边的二进制数，而1又是最右侧的，就得到了最右侧的1。x-1：将x的最右侧的1(包含该位）的右侧的二进制都取反，1左侧保持不变。6.获取一个数x的二进制位的最右侧的1： 1100 -> 0100。7.删除一个数x的二进制位的最右侧的1：1100 -> 1000。-x:将x的最右侧的1的左侧的二进制都取反，1右侧保持不变；

用途描述关键点基本操作通过指针间接访问和修改变量与数组高效地遍历和操作数组数组名即指针，指针算术运算与函数实现传址调用，修改实参，返回多个值函数参数定义为指针动态内存在运行时申请任意大小的内存malloccallocreallocfree掌握指针需要大量的练习和实践。先从简单的例子开始，理解地址和值的区别，然后再逐步深入到数组、函数和动态内存管理中。

计数排序是一种非比较排序算法，适用于整数数据且范围较小的情况。其核心思想是统计每个元素出现的次数，然后根据统计结果将元素重新排列。虽然时间复杂度高效（O(N+range)），但空间复杂度较高（O(range)），且仅适用于整数类型。该算法在数据范围集中时性能优异，比快速排序更快，但在数据范围较大时空间消耗显著。

把时间切成一格一格的窗口（如 1s 一格）。每格内最多放行 N 次，请求数超过 N 就拒绝。：当前窗口的计数器count，窗口大小W（如 1s），阈值N。（现在属于第几个窗口）。如果window_id变了，该窗口的count=0；count += 1；若count > N→，否则。：用当前时间戳整除窗口大小来定位窗口，窗口之间是“跳变”的。：实现最简单、读写最少。：窗口交界处可能出现“例如在窗口末尾瞬间打满 N 次，下个窗口开始又立刻打满 N 次，短时间内等效 2N。

本文深入解析哈夫曼树和二叉排序树的核心原理与应用：哈夫曼树通过最优编码实现高效数据压缩（如文件压缩），二叉排序树支持快速数据检索（如数据库搜索）。详细探讨了构造算法、编码实现、译码过程及实际场景应用，帮助掌握数据结构中的关键算法精髓。

常用字体

本文介绍了前缀和在数组和矩阵中的高效应用。一维前缀和通过预处理构造前缀和数组，可在O(1)时间查询任意区间和；二维前缀和通过递推公式预处理矩阵，快速计算子矩阵和。两者均需注意边界处理（下标从1开始）。时间复杂度为预处理O(N)或O(N²)加每次查询O(1)，适用于频繁求和的场景。文章包含实现代码和例题，并指出前缀和思想可扩展至统计其他聚合值（如最大值、方差等），还介绍了后缀和的概念及其应用。