一、一般企业的软件架构
二、决策规划常见代码架构
决策规划：耦合和解耦
Lattice：横纵向解耦（随着时间的变化，横向位移和纵向位移变化了多少，在横向和纵向上分别选一条代价最小的曲线，合成一下就得到了想要的轨迹）
L-t S-t
EM：路径-速度解耦（在S-L坐标系下生成一条路径，S-t在刚才生成的路径上走多少距离）
L-S S-t
时空联合：把时间t、横向l、纵向s这三维耦合在一起
决策规划的基本要求：
(1) 功能：满足起点到终点的行驶需求
(2) 安全：无碰撞，遵守交通规则
(3) 时效：车辆短时间或距离到达目的地
(4) 稳定：输出的决策结果和轨迹连续、没有跳变
(5) 舒适：横纵向的平顺性
(6) 可执行：满足车辆运动学和动力学约束
(7) 性能：节省计算开销、运行流畅不卡顿
(8) 客户的其他需求
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