ArduPilot简介

ardupilot开发 --- mission planner 篇

ArduPilot是一个可信赖的自动驾驶系统，为人们带来便利。为此，提供了一套全面的工具，几乎适用于任何车辆、无人机、潜艇、气球等设备。作为一个开源项目，在用户社区的快速反馈的基础上不断发展。相应的开发团队与社区和商业合作伙伴合作，为ArduPilot添加惠及所有人的功能。尽管ArduPilot不生产任何硬件，但ArduPilot固件可在各种不同的硬件上工作；加上地面控制软件，运行ArduPilot的无人驾驶设备可以具有高级功能，包括与操作员的实时通信。

ArduPilot飞控系统是一个复杂而强大的系统，通过模块化设计和分层架构，实现了灵活的飞行控制功能。模块化设计: 各个功能模块相对独立，便于维护和扩展多种飞行模式: 满足不同的飞行需求强大的控制算法: 实现稳定的姿态和位置控制完善的安全机制: 保障飞行安全丰富的配置选项: 通过参数系统实现高度可定制性这种架构使ArduPilot能够适应从简单的多旋翼到复杂的自主飞行器等各种应用场景。类结构分析：Mode基类 (mode.h/mode.cpp)

Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/ 1、Ardupilot介绍   目前开源飞控有两个：Pixhawk和APM。Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件， APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件。后来开发者就把Ard...

探索天空的无限可能：ArduPilot项目介绍 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardupilot 项目介绍 ArduPilot项目，作为全球最先进、功能最全面且可靠的开源自动驾驶软件，自2010年以来，由一群多元化的专业工程师、计算机科学家和社区贡献者共同开发。该软件能够控制几乎所有你能想象到的车辆系统，从传统的飞机、四旋翼飞机、多旋翼直升机到漫游车...

探索ArduPilot：无人机控制系统的开源奇迹 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ard/ardupilot 是一个强大的开源飞行控制系统，专为无人驾驶航空器（包括无人机、航模飞机和地面车辆）设计。该项目由DIY Drones社区发起并维护，提供了一套完整的软件和硬件解决方案，让爱好者和专业人士能够轻松构建自己的自动化飞行设备。 技术分析 硬件平台 Ardu...

本文介绍了Ardupilot固件无人船(车)的各种模式。用户通常使用遥控器开关设置无人船(车)模式。也可以使用地面站更改模式。对于3档开关，通常最好将一个开关位置设置为HOLD，另一个设置为MANUAL，第三个设置为STEERING或AUTO。

ROS2直接按照Tier 3标准安装遇到一些困难，作为初学者，这种环境配置一定是最困难的。后续，我们慢慢的来充实我们的上天计划，增加我们的“筹码”，最终让我们的计划成功！

EKF（扩展卡尔曼滤波器，Extended Kalman Filter）是一种非线性滤波算法，是标准卡尔曼滤波器在非线性系统中的扩展。它在处理和估计非线性系统状态时广泛应用，如机器人导航、目标跟踪和自动驾驶等领域。线性化步骤，使得卡尔曼滤波器可以处理非线性系统中的状态估计问题，尽管这种方法在高非线性情况下可能存在精度不足的缺点。但是主打的就是一个专研，学习，因此后续将分章节，逐步的学习。EKF的基本思想是通过线性化非线性系统的状态转移和观测方程，然后应用标准卡尔曼滤波器。分别是过程噪声和观测噪声。

为了更好从一个整体来理解ArduPilot代码行为，我们直接从启动&运行过程入手，围绕这根主线，类似鱼骨图方式展开研读和学习。注：飞控由于其历史发展以及时间同步因素，大量的使用了自研的任务调度，这个和常见的OS任务调度有很大的差异，请大家特别注意。ArduPilot从整体的设计框架角度，感觉是更加容易上手，尤其是对一些相对熟悉C语言/嵌入式固件开发的兄弟们来说。因为基于Ardunio编程方式，所以在启动&运行过程中，先调用setup进行初始化设备，在主线程中进行loop运行。

从GitHub上下载ardupilot飞控代码 国内访问GitHub速度很慢，git clone 的速度真的让人受不了，一开始看网上说将项目导入到码云上，速度确实快了不少，可是里面很多子模块都没下载下来，因为子模块还是跳转到GitHub上下载，速度又是龟速。在网上看到用镜像果然有效： git clone --recursive https://github.com.cnpmjs.org/sunhcen/ardupilot ...

APM 基于Arduino的开源平台，怪不得开头几个字母一样 我最开始是在苍穹四轴的一篇公众号文章让我对这个词引起注意。 http://m.elecfans.com/article/482941.html Ardupilot / APM 系列 APM 是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控系统。也是迄今为止最为成熟的开源自动导航系统，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。 APM 基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包...

Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《学习ArduPilot — 绪论》。

不考虑商业软件（学习研究角度）从不同的维度考虑应用角度：SLAM/Vision/SensorFusion飞控技术：MAVLink API仿真角度：SITL in Gazebo。

怎么看代码? 代码结构是怎样的? 模型相关目录.硬件抽象层,库,外部支持代码,工具目录 怎么编译?

帮助文档：https://ardupilot.org/copter/docs/common-optional-hardware.html。地面站生成一系列航点信息生成一系列mavlink message然后发送给飞控，飞控的GSC线程负责实时解析mavlink消息。飞控只控制云台，通讯链路不涉及，通信链路即图传。gimbal 云台，万向接头。云台：控制相机转动的装置。云台是云台相机是相机。