PX4添加自定义参数并使用QGC显示、更改

一、说明

• 本文在如下文章基础上进行修改
  PX4_v1.13.3 添加自定义任务
• PX4固件
• 版本 v1.13.3

二、自定义参数

2.1 新建参数文件

在PX4-Autopilot/src/modules/demo_task文件夹下新建demo_task_params.c文件，在该文件内自定义参数，该文件内容如下：

/**
 * EN
 *
 * Task Enabled/Disabled.
 *
 * @boolean
 * @group Demo
 */
PARAM_DEFINE_INT32(DEMO_TK_EN, 1);

/**
 * Length
 *
 * Task length.
 *
 * @unit m
 * @min 0.0
 * @max 1.0
 * @decimal 3
 * @increment 0.01
 * @group Rover Position Control
 */
PARAM_DEFINE_FLOAT(DEMO_TK_LE, 0.2f);

• 注意：
  • demo_task_params.c文件中所定义的参数名称不能超过16个字符
  • PX4中仅有上述两种参数定义方式，即PARAM_DEFINE_INT32与PARAM_DEFINE_FLOAT

2.2 修改DemoTask.hpp

该文件内容如下：

#pragma once

#include <drivers/drv_hrt.h>
#include <lib/perf/perf_counter.h>

#include <px4_platform_common/defines.h>
#include <px4_platform_common/module.h>
#include <px4_platform_common/module_params.h>
#include <px4_platform_common/px4_work_queue/ScheduledWorkItem.hpp>
#include <px4_platform_common/posix.h>


#include <uORB/Publication.hpp>
#include <uORB/Subscription.hpp>
#include <uORB/SubscriptionCallback.hpp>
#include <uORB/topics/orb_test.h>
#include <uORB/topics/parameter_update.h>
#include <uORB/topics/sensor_accel.h>
#include <uORB/topics/vehicle_status.h>

using namespace time_literals;

class DemoTask : public ModuleBase<DemoTask>, public ModuleParams, public px4::ScheduledWorkItem
{