ROS小记

你输入会有提示海龟仿真器节点发布的东西和订阅的东西

可以都先list一下看一下有什么rosservice list等等

先初始化节点然后创建发布者，再创建发出去的信息、发送频率、发送

ROS的消息包有这些：

可以使用launch：创建一个包，然后添加一个文件夹launch，再创建一个**.launch文件。例子：

<launch>

    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping"/>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
    <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

建图方式：slam最终输出的是map到base_footprint的tf。里程计（odom到base_footprint）克服唯一特征缺失的问题（传感器定位父级是map、里程计定位的父级是odom）

gamping：里程计为主，点云修正。map到odom再到base_footprint

hector：实际上是map到scanmatchar_frame,为了让scanmatchar_frame和base_footprint位置保持一致，加上一段map到odom，抵消里程计的变化。点云为主。

gamping主要的参数（在launch里面设置）