ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc：GrabImageStereo、GrabImageRGBD、GrabImageMonocular处理图像

前言

该部分函数在Tracking.cc源文件中定义，用于处理图像。

1.函数作用：

1.GrabImageStereo 函数的主要作用是处理输入的双目图像（左视图和右视图），进行必要的预处理（颜色转换），创建表示当前帧的对象，并执行跟踪操作，最后返回当前帧在世界坐标系下的变换矩阵。

cv::Mat Tracking::GrabImageStereo(const cv::Mat &imRectLeft, const cv::Mat &imRectRight, const double &timestamp)
{
    ....
}

2.GrabImageRGBD函数的主要作用是处理输入的 RGB-D 图像，进行必要的预处理（颜色转换、深度格式转换），创建表示当前帧的对象，并执行跟踪操作，最后返回当前帧在世界坐标系下的变换矩阵。

cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double &timestamp)
{
    ....
}

3. GrabImageMonocular 函数的主要作用是处理输入的单目图像，进行必要的预处理（颜色转换），根据系统状态创建表示当前帧的对象，并执行跟踪操作，最后返回当前帧在世界坐标系下的变换矩阵。

cv::Mat Tracking::GrabImageMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp)
{
    ....
}

2.具体代码(以RGBD的为例)

cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::