ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc(11)：Tracking::SearchLocalPoints()用局部地图点进行投影匹配

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已于 2025-01-25 16:55:20 修改 · 403 阅读

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#c++ #ubuntu #计算机视觉 #opencv #学习

于 2024-11-27 10:56:52 首次发布

前言

简单总结一下：就是用于投影的是排除掉当前帧的地图点并且能被当前帧看到的局部地图点。

这一部分用于投影的地图点是局部地图点中不属于当前帧的地图点，且这些地图点要在当前帧的视野范围内。

1.函数声明

void Tracking::SearchLocalPoints()

2.函数定义

具体的流程如下：

1.遍历当前帧的地图点，将这些地图点从局部地图点中进行去除。

for(vector<MapPoint*>::iterator vit=mCurrentFrame.mvpMapPoints.begin(), vend=mCurrentFrame.mvpMapPoints.end(); vit!=vend; vit++)
    {
        MapPoint* pMP = *vit;
        if(pMP)
        {
            if(pMP->isBad())
            {
                *vit = static_cast<MapPoint*>(NULL);
            }
            else
            {
                // 更新能观测到该点的帧数加1(被当前帧观测了)
                pMP->IncreaseVisible();
                // 标记该点被当前帧观测到
                pMP->mnLastFrameSeen = mCurrentFrame.mnId;
                // 标记该点在后面搜索匹配时不被投影，因为已经有匹配了
                pMP->mbTrackInView = false;
            }
        }

2.判断当前局部地图点中除去当前帧的