ORB-SLAM2源码学习：Frame.cc⑩: Frame::isInFrustum 判断地图点是否在当前帧的视野范围内-CSDN博客

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前言

这一部分是为了选定在当前帧的视野范围内的地图点，需要满足4个条件才能入选：

条件1.将这个地图点变换到当前帧的相机坐标系下，满足深度值为正。

条件2.将地图点投影到当前帧的像素坐标系下，满足在图片的有效范围内。

条件3.计算地图点到相机中心的距离，满足在有效范围内。

条件4.计算当前相机指向地图点的向量与地图点的平均观测方向的夹角，满足小于60°（实际比较的是余弦值）。

1.函数声明

/*
 pMP                       当前地图点
 viewingCosLimit           当前相机指向地图点向量和地图点的平均观测方向夹角余弦阈值
 return true                         地图点合格，且在视野内
 return false                        地图点不合格，抛弃
*/
bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)
{
    ....
}

2.函数定义

1.判断其是否满足条件1

获得这个地图点的世界坐标并将其转换到当前相机坐标系下

// mbTrackInView是决定一个地图点是否进行重投影的标志
    // 这个标志的确定要经过多个函数的确定，isInFrustum()只是其中的一个验证关卡。这里默认设置为否
    pMP->mbTrackInView = false;

    // 3D in absolute coordinates
    cv::Mat P = pMP->GetWorldPos(); 

    // 3D in ca