跟踪线程
关注
分享
扫一扫
文章平均质量分 73
ORB-SLAM2的跟踪线程
PaLu-LvL
这个作者很懒，什么都没留下…
展开
专栏收录文章
- 默认排序
- 最新发布
- 最早发布
- 最多阅读
- 最少阅读
-
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc⑧：Tracking::UpdateLocalKeyFrames更新局部关键帧
将共视关键帧设置为局部关键帧将共视最高的关键帧设置为参考关键帧原创 2025-02-08 15:02:03 · 270 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3的源码的学习：ORB-SLAM3 中的跟踪线程
ORB-SLAM3 中的跟踪线程体流程和ORB-SLAM2基本一致。原创 2025-02-07 10:54:04 · 830 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc(12)：Tracking::TrackLocalMap()局部地图跟踪
这部分是局部建图跟踪，是Tracking线程的第二阶段，主要是增加更多的匹配关系，进而优化位姿，使位姿更加的准确。原创 2024-12-01 17:21:32 · 422 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc(11)：Tracking::SearchLocalPoints()用局部地图点进行投影匹配
这一部分用于投影的地图点是局部地图点中不属于当前帧的地图点，且这些地图点要在当前帧的视野范围内。原创 2024-11-27 10:56:52 · 402 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Frame.cc⑩: Frame::isInFrustum 判断地图点是否在当前帧的视野范围内
这一部分是为了选定在当前帧的视野范围内的地图点，需要满足4个条件才能入选。原创 2024-11-11 10:40:56 · 576 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：ORBmatcher.cc：ORBmatcher::SearchByProjection通过地图点投影进行特征匹配
在ORB-SALM2中，使用最多的匹配方式就是投影匹配的方式SearchByProjection（），根据参数列表的不同可以有不同的函数重载。原创 2024-11-27 10:55:18 · 1536 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc⑨：Tracking::UpdateLocalPoints()更新局部地图点
我们通过局部关键帧可以得到比当前帧多得多的地图点，这些地图点不能全部用来匹配和优化。原创 2024-12-02 09:55:29 · 205 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc⑦: Tracking::Relocalization重定位
当参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪都已经失败了，这时重定位跟踪就起作用了。原创 2024-12-16 07:43:57 · 578 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：KeyFrameDatabase.cc⑥:KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates搜索重定位候选关键帧
搜索重定位候选关键帧是从关键帧数据库中找出和当前帧最相似的候选关键帧组。原创 2024-12-15 15:58:47 · 351 阅读 · 0 评论 -
寻找重定位候选关键帧⑤——倒排索引
倒排索引，在寻找重定位候选关键帧时起到非常重要的作用，它是一种非常高效的方法，可以有效地避免进行暴力匹配。倒排索引是词袋模型中一个非常重要的概念也可以称为逆向索引。原创 2024-12-17 07:57:06 · 285 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc④：Tracking::TrackWithMotionModel恒速模型跟踪
假设相机在短时间内的运动速度是恒定的，用之前帧的位姿和速度来预测当前帧的相机位姿，我们称之为恒速模型跟踪。原创 2024-12-15 15:56:56 · 532 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc③：Tracking::UpdateLastFrame更新上一帧位姿并创建临时地图点
由于双目相机或RGB-D 相机可以通过立体匹配或直接测量输出当前帧的深度图，在更新上一帧信息函数中， 会针对双目相机或RGB-D 相机为上一帧生成临时的地图点， 这些临时的地图点主要用来增加跟踪稳定性， 在跟踪结束后会丢弃掉。原创 2024-12-16 07:46:06 · 446 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习： Frame.cc: cv::Mat Frame::UnprojectStereo将某个特征点反投影到三维世界坐标系中
这个函数是在跟踪线程中更新上一帧的函数中被调用。原创 2025-01-16 21:02:58 · 270 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc②：Tracking::TrackReferenceKeyFrame参考关键帧跟踪
使用一张已知位姿的关键帧（通常是地图中某个之前记录下来的关键帧）来跟踪当前普通帧（位姿未知）。通过匹配当前帧中的特征点和参考关键帧中的特征点，进而估计当前帧的位姿。原创 2024-12-14 18:47:53 · 559 阅读 · 0 评论