电控 .

2301_76908811

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2025-05-28 16:27:15 首次发布

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正点原子

步进电机：

35-步进电机专题-第2讲步进电机控制原理_哔哩哔哩_bilibili

步进电机的开环效果很好，一般用作开环控制

静态指标

动态指标

DengFOC

【手把手教写FOC算法】4_帕克变换_哔哩哔哩_bilibili

帕克逆变换（Inverse Park Transform）的作用是将旋转坐标系（d-q坐标系）中的直流量转换回静止坐标系（α-β坐标系）中的交流量。

问题：

iq是控制力矩的，那id是干嘛的？旋转速度快慢是不是由计算这个过程快慢，计算周期多久转得快，计算周期少就转得慢

解答：

id 则表示电机的磁场定向，也就是电机转子磁场与 d 轴之间的夹角。在交流电路中，电流和电压的相位差会导致电能的传输出现一些特殊的现象，其中包括有功功率和无功功率。有功功率是指在交流电路中产生有用功率的能量，用于推动电机等设备的运转。而无功功率是指由于电路中的电感和电容等元件的存在，电能在电路中来回流动而未转化为有用功率，只是在电路中形成一种能量储存和释放的状态。无刷电机也是一种交流电路元器件，因此也有有功功率和无功功率，其体现主要与电机的电感和电容等特性有关。当电机运行时，会在电机内部产生磁场，该磁场会与电机绕组中的电流之间存在相位差，从而导致电机产生一定的无功功率。该无功功率不会对电机的实际运行产生有用的功效，只会浪费能量并引起电机的热损耗。因此，对于电机而言，为了提高电机的效率和运行稳定性，需要尽可能降低电机的无功功率，设定id的值，就可以改变电机转子磁场与 d 轴之间的夹角，从而对“相位差”产生微调，进而达到效率最优。当然也不是所有情况下id都=0，这得看电机是凸极性还是非凸，非凸下，id一般=0就能获取最优效率，而凸极性电机，id可能会不为0才能达到最优效率，具体往下就可以写很长了，可以看看这方面的文章。

至于旋转速度快慢，因为我们已经能够实现力矩的输出，力矩可以用来加速或者减速，因此只需要有一个闭环速度传感器，力矩作为其内环就可以控速。

所以最本质的都是基于力矩的生成，把其作为内环以实现电机的控制。

【手把手教写FOC算法】5b_开环速度代码编程+硬件调试教学_哔哩哔哩_bilibili

【手把手教写FOC算法】7a1_写闭环速度代码的前置知识_哔哩哔哩_bilibili

AS5600编码器是测得的角度是在0-6.28之间变化的

【手把手教写FOC算法】8a_撰写电流环代码的前置知识_哔哩哔哩_bilibili

【手把手教写FOC算法】9b_电流环改进速度和位置闭环代码编程+硬件调试教学_哔哩哔哩_bilibili

可以作为参考使用的闭环案例：

【手把手教写FOC算法】8b_精确电流力矩环代码编程+硬件调试教学_哔哩哔哩_bilibili

欧拉电子

pwm中央对齐设置

SVPWM电流采样时刻详细讲解：

结论：在计数器溢出时做adc采样

9.2_Hall速度控制 - 建模+CubeMX配置+代码集成_哔哩哔哩_bilibili

Simulink

在Simulink中使用的mod函数的作用

例：利用mod(t, T)将时间变量t映射到周期T内

本身是取余的计算mod(),不过也可以在这种情况用作归一化

SVPWM

03_SVPWM原理及实现_哔哩哔哩_bilibili

stm32高级定时器实现

浮点运算通过转化为整数的比例放大和缩放实现性能优化

SVPWM参考模型：

对比于SPWM，SVPWM模型在park逆和克拉克逆变换之间多了一个SVPWM的转换

自己实现SPWM

注意事项：

使用DengFOC提供的软件IIC读取as5600角度（FOC调出来会很顺滑），但是自己通过stm32的hal库硬件IIC实现读取（FOC调出来会很抖）。都放在while(1)里实现，所以不会是因为延时的问题，猜测是因为HAL库IIC代码内部实现方式导致实时性的影响。

自己实现SVPWM

void Set_CurTorque(float Target)
{
    //Target=0.01;
    current = GetPhaseCurrent();
    cur_q[0]=cal_Iq_Id(current.I_a,current.I_b,electricAngle());

    cur_q[1] = Lowpassfilter(&current_low,cur_q[0]);
    
  cur_out = PID_Controller(&current_pid,-(Target - cur_q[1]) );
/*要注意这里的输入ERROR(Target - cur_q[1])这个整体，如果正负弄反了
就无法形成负反馈，导致控制异常*/

     
    SetPhaseVoltage(cur_out, 0, electricAngle());


}

知识普及：

线电压：

UVW端点两两测得的电压

例：Uvw Uuw

相电压：

UVW端点相对于电机中共同连接点（N 类似于零线）的电压

例：Uvn Uwn

端电压：

UVW端点相对于GND(O)的电压

例：Uvo Uwo

在控制电机时的波形变化:

	方波六部换相法	SPWM法	SVPWM法
端电压	梯形波	正弦波	马鞍波
线电压	正负变化的梯形波	正弦波	正弦波
相电压	梯形波	正弦波	正弦波