Apollo开发-apollo介绍之planning模块(四)

最新推荐文章于 2024-07-22 19:34:03 发布

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文章标签： Apollo开发

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_77162163/article/details/137113979

Planning模块简介

规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。

规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。这点也很好理解，我们开车之前先打开导航，然后根据导航行驶，如果前面有车就会减速或者变道，超车，避让行人等，这就是短期轨迹，结合上述方式直到行驶到目的地。

Planning输入输出

我们先看下Apollo的数据流向：

可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。

Planning模块的输入在"planning_component.h"中，接口如下:

bool Proc(const std::shared_ptr<prediction::PredictionObstacles>&

prediction_obstacles,

const std::shared_ptr<canbus::Chassis>& chassis,

const std::shared_ptr<localization::LocalizationEstimate>&

localization_estimate) override;

输入参数为:

预测的障碍物信息(prediction_obstacles)
车辆底盘(chassis)信息(车辆的速度，加速度，航向角等信息)
车辆当前位置(localization_estimate)

实际上还有高精度地图信息，不在参数中传入，而是在函数中直接读取的。

Planning模块的输出结果在"PlanningComponent::Proc()"中，为规划好的线路，发布到Control模块订阅的Topic中。

输出结果为：规划好的路径。

planning_writer_->Write(std::make_shared<ADCTrajectory>(adc_trajectory_pb));

Planning整个流程

下图是整个Planning模块的执行过程：

模块的入口是PlanningComponent，在Cyber中注册模块，订阅和发布消息，并且注册对应的Planning类。
Planning的过程之前是定时器触发，即每隔一段固定的时间执行一次，现已经改为事件触发，即只要收集完成对应TOPIC的消息，就会触发执行，这样的好处是提高的实时性。
Planning类主要实现了2个功能，一个是启动ReferenceLineProvider来提供参考线，后面生成的轨迹都是在参考线的基础上做优化，ReferenceLineProvider启动了一个单独的线程，每隔50ms执行一次，和Planning主流程并行执行。Planning类另外的一个功能是执行Planning主流程。
Planning主流程先是选择对应的Planner，我们这里主要分析PublicRoadPlanner，在配置文件中定义了Planner支持的场景(Scenario)，把规划分为具体的几个场景来执行，每个场景又分为几个阶段(Stage)，每个阶段会执行多个任务(Task)，任务执行完成后，对应的场景就完成了。不同场景间的切换是由一个状态机(ScenarioDispatch)来控制的。规划控制器根据ReferenceLineProvider提供的参考线，在不同的场景下做切换，生成一条车辆可以行驶的轨迹，并且不断重复上述过程直到到达目的地。

接下来我们逐步分析整个planning模块的代码结构。

Planning模块入口

模块注册

Planning模块的入口为"planning_component.h"和"http://planning_component.cc"两个文件，实现的功能如下：

// 订阅和发布消息

std::shared_ptr<cyber::Reader<perception::TrafficLightDetection>>

traffic_light_reader_;

std::shared_ptr<cyber::Reader<routing::RoutingResponse>> routing_reader_;

std::shared_ptr<cyber::Reader<planning::PadMessage>> pad_message_reader_;

std::shared_ptr<cyber::Reader<relative_map::MapMsg>> relative_map_reader_;

std::shared_ptr<cyber::Writer<ADCTrajectory>> planning_writer_;

std::shared_ptr<cyber::Writer<routing::RoutingRequest>> rerouting_writer_;

// 在Cyber中注册模块

CYBER_REGISTER_COMPONENT(PlanningComponent)

模块初始化

除了注册模块，订阅和发布消息之外，planning模块实现了2个主要函数"init"和"proc"。

Init中实现了模块的初始化：

if (FLAGS_open_space_planner_switchable) {

planning_base_ = std::make_unique<OpenSpacePlanning>();

} else {

if (FLAGS_use_navigation_mode) {

planning_base_ = std::make_unique<NaviPlanning>();

} else {

planning_base_ = std::make_unique<OnLanePlanning>();

}

上面实现了3种Planning的注册，planning模块根据配置选择不同的Planning实现方式，"FLAGS_open_space_planner_switchable"和"FLAGS_use_navigation_mode"在Planning模块的conf目录中。因为上述2个配置默认都为false，Planning默认情况下的实现是"OnLanePlanning"。下面介绍下这3种Planning的区别。