RT-Thread的学习（2）（时钟节拍）

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文章标签：学习单片机嵌入式硬件

于 2025-08-01 14:45:27 首次发布

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时钟节拍

时钟节拍是特定的周期性中断，这个中断可以看做是系统心跳，中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般是 1ms–100ms，时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大，从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。时钟节拍由配置为中断触发模式的硬件定时器产生。

时间节拍和时间片

在时间节拍中，常常进行时间片轮转调度，时间片的长度本身就是以 “时钟节拍” 为单位定义的。时间片的本质：以 “时钟节拍” 为最小单位。时钟节拍是 RTOS 的 “时间心跳”，由硬件定时器（如 SysTick）周期性触发（例如每 1ms 一次），是系统中唯一全局统一的时间基准。所有与时间相关的操作（延时、超时、定时器、调度）都依赖这个基准。

时间节拍和超时

中断中的 rt_timer_check() 用于检查系统硬件定时器链表，如果有定时器超时，将调用相应的超时函数。且所有定时器在定时超时后都会从定时器链表中被移除，而周期性定时器会在它再次启动时被加入定时器链表。

rt_timer_check() 运行在中断上下文（通常是时钟节拍中断，即系统每隔固定时间（如 1ms）触发的硬件中断）。它的核心作用是：
遍历系统维护的 “活跃定时器链表”（所有正在倒计时、等待超时的定时器都会被加入这个链表），检查每个定时器是否满足 “超时条件”（剩余计时滴答数减为 0）。

超时后的逻辑处理：

调用超时回调函数：触发该定时器预先注册的 “超时处理函数”（例如定时翻转 LED、触发数据采集等用户逻辑）。
从链表中移除定时器：无论定时器是 “单次定时器” 还是 “周期定时器”，超时后都会被临时从活跃链表中移除（防止重复处理）

定时器分为两种类型：

单次定时器：超时后仅执行一次回调，之后不再自动运行（若需再次定时，需用户手动调用 rt_timer_start() 重新启动）。
周期定时器：超时后执行回调，且会在回调执行完成后自动 “重启”—— 即重新计算下一次超时时间，并将自身再次加入 “活跃定时器链表”，进入下一轮倒计时。

定时器

1）硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式。

2）软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受数目限制的定时器服务。RT-Thread 操作系统提供软件实现的定时器，以时钟节拍（OS Tick）的时间长度为单位，即定时数值必须是 OS Tick 的整数倍，例如一个 OS Tick 是 10ms，那么上层软件定时器只能是 10ms，20ms，100ms等，而不能定时为 15ms。RT-Thread 的定时器也基于系统的节拍，提供了基于节拍整数倍的定时能力。