66机器人学导论（二）.Ⅱ——复合变换、逆变换、变换方程

星马梦缘

于 2025-09-04 08:45:29 发布

阅读量532

点赞数 14

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：高达学理论部分机器人导论文章标签：机器人导论复合变换相对变换绝对变换变换方程

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_80226956/article/details/148198118

高达学理论部分同时被 2 个专栏收录

11 篇文章

订阅专栏

机器人导论

4 篇文章

订阅专栏

多次变换/复合变换——固定与相对坐标系的变换

变换在矩阵的表达就是点乘，多次运算也就是做多次点乘。

但要注意，在学习线代时我们知道矩阵的左乘和右乘是不一样的，因此不可交换。

固定坐标系：绕别的固定坐标系旋转

相对坐标系：绕自己的轴旋转

带入具体值后答案显然不一样：

逆变换

上一节我们已经可以求{B}系相对于{A}系的变换 $_{B}^{A}\textrm{T}$ 了，但为了后续求逆解，我们还需要得到{A}系相对于{B}系的变换 $_{A}^{B}\textrm{T}$ 。
求逆右两个思路，一个是按照线代的方式初等变换或求伴随矩阵，但实际上并没有利用好变换的可逆性质——将【{B}系在{A}系的表达】再次表达回{B}系，实际上就完成了逆变换！

那么对于一个齐次变换矩阵，要进行逆变换，就需要分别对旋转矩阵 $_{A}^{B}\textrm{R}$ 和平移矩阵 $_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ 求逆，也就是求其在{B}系中的表达。

$_{A}^{B}\textrm{R}$ 的逆很好求，就是 $_{B}^{A}\textrm{R}^T$ ---------- Ⅰ式

但是 $_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ 的逆就不是那么好求了
如果没有图，其实并不好理解：

要求 $_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ 的逆，就是求其在{B}系中的表达 $^{B}(_{}^{A}\textrm{P}_{BORG})$ ，
首先将 $_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ 的方向转化到{B}系中，即 $_{A}^{B}\textrm{R}_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ ，此时他就在上图①的位置，
接着，将他平移到原来的②的位置，这段距离就是{A}系原点在{B}系的距离 $_{}^{B}\textrm{P}_{AORG}$
因此得到 $^{B}(_{}^{A}\textrm{P}_{BORG})=_{A}^{B}\textrm{R}_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}+_{}^{B}\textrm{P}_{AORG}$

显然{B}系的原点映射在{A}系中，再映射回{B}系中就是[0,0,0]，于是将右侧 $_{A}^{B}\textrm{R}_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ 移过去
$_{}^{B}\textrm{P}_{AORG}=-_{A}^{B}\textrm{R}_{}^{A}\textrm{P}_{BORG}=-_{B}^{A}\textrm{R}^T {}^{A}\textrm{P}_{BORG}$ ----------Ⅱ式

于是将ⅠⅡ式带入齐次变换矩阵 $_{A}^{B}\textrm{T}$ 得到：

变换方程

我们描述末端执行器相对于基坐标系的位姿时，往往需要通过多个关节坐标系一路传递回来计算的。这个过程其实就是多次变换/复合变换，仅仅需要将各关节变换矩阵相乘即可。

现在要描述{D}工具坐标系在{U}基坐标系的位姿，已经知道了两条传递路径：{U}<-{A}<-{D} 以及 {U}<-{B}<-{C}<-{D}，用复合变换方程写出来 $_{B}^{U}\textrm{T}_{C}^{B}\textrm{T}_{D}^{C}\textrm{T}=_{A}^{U}\textrm{T}_{D}^{A}\textrm{T}$
假设我们仅有 $_{C}^{B}\textrm{T}$ 不知道，就可以利用这个方程解出来，同时左右乘逆就能消去 $_{C}^{B}\textrm{T}$ 两侧的变量