stm32 TIM输出比较(PWM驱动LED呼吸灯&&PWM驱动舵机&&PWM驱动直流电机)

理论

1.输出比较简介

OC（Output Compare）输出比较 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

2.PWM简介

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域 PWM参数：      

频率 = 1 / Ts            占空比 = TON / Ts          分辨率 = 占空比变化步距

3.输出比较通道(通用)

 有4个捕获/比较寄存器

假如输入一个高电平,先通过输出模式控制器后，可以直接通过主模式控制器，还可以继续往图右走，进入选择。在极性选择输出使能中选择为低电平，那么直接输出该高电平，如果极性选择输出使能中选择高电平，那么就会通过非门，会翻转电平，从高电平变为低电平，然后输出到使能电路

4.输出比较模式

在正常情况下使用PWM1与PWM2 

5.PWM基本结构

注意：时基单元必须进行使能（运行控制） 

6.参数计算

CCR：为高电平的时间

ARR：为总时间（一个周期）

6.输出比较通道(高级)----了解

 7.舵机

简介

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

工作准则

硬件电路

8.直流电机及驱动

直流电机简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

直流电机驱动芯片

TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

硬件电路

工作准则

API学习

void TIM_OCxInit

x为1 或 2 或 3 或 4

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
/*
 *输出比较单元（捕获/比较器）的选择
 */

void TIM_OCxPreloadConfig

x为1 或 2 或 3 或 4