stm32 I2C通信外设（硬件I2C读写MPU6050）

理论

1.I2C外设简介

STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担

支持多主机模型

支持7位/10位地址模式

支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)

支持DMA

兼容SMBus协议

STM32F103C8T6

硬件I2C资源：I2C1、I2C2

2.I2C框图

与串口通信的工作原理一样

TXE（Transmit Data Register Empty）

• 功能：TXE标志位指示发送数据寄存器是否为空，意味着发送缓冲区可以接受新的数据进行发送。
• 状态解释：
  • TXE = 1：发送数据寄存器为空，可以将新的数据写入数据寄存器进行发送。
  • TXE = 0：发送数据寄存器仍在发送数据，不能接受新的数据。

使用场景：

• 在发送数据时，程序通常会检查TXE标志位，以确保在尝试写入数据寄存器之前，寄存器处于空状态。这样可以避免数据丢失或覆盖。

RXNE（Receive Data Register Not Empty）

• 功能：RXNE标志位指示接收数据寄存器中是否有接收到的数据，意味着有数据可供读取。
• 状态解释：
  • RXNE = 1：接收数据寄存器中有数据，数据可以被读取。
  • RXNE = 0：接收数据寄存器为空，没有接收到新的数据。

使用场景：

• 在接收数据时，程序通常会检查RXNE标志位，以确保在尝试读取数据寄存器之前，寄存器中有有效的数据。这样可以避免读取无效或过时的数据。

实际操作示例

发送数据的过程：

1. 检查TXE标志位：
   • 在向数据寄存器写入数据之前，检查TXE标志位是否为1，确认数据寄存器为空。
2. 写入数据：
   • 如果TXE标志位为1，写入数据到数据寄存器（通常是USART_DR寄存器）。
3. 等待发送完成：
   • 数据写入后，TXE标志位会被清除（变为0），发送完成后标志位会重新置为1。

接收数据的过程：

1. 检查RXNE标志位：
   • 在从数据寄存器读取数据之前，检查RXNE标志位是否为1，确认接收数据寄存器中有数据。
2. 读取数据：
   • 如果RXNE标志位为1，从数据寄存器（通常是USART_DR寄存器）读取接收到的数据。
3. 处理数据：
   • 数据被读取后，RXNE标志位会被清除（变为0），接收数据寄存器会准备好接收新的数据。

总结

• TXE：用于指示发送数据寄存器是否准备好接收新的数据进行发送。
• RXNE：用于指示接收数据寄存器是否有新接收的数据可供读取。

3.I2C基本结构

4.主机发送