本文详细介绍了ROS中的geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped消息格式，展示了如何在坐标转换中使用这些消息来表示坐标系关系和点坐标。同时讲解了静态坐标变换的概念及其在机器人模型中的应用，包括发布方和订阅方的实现步骤，以及rviz工具的使用。
1.msg信息
订阅发布模型中数据载体 msg 是一个重要实现，首先需要了解一下，在坐标转换实现中常用的 msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped
前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。
1.geometry_msgs/TransformStamped
命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped
std_msgs/Header header #头信息
uint32 seq #|-- 序列号
time stamp #|-- 时间戳
string frame_id #|-- 坐标 ID
string child_frame_id #子坐标系的 id
geometry_msgs/Transform transform #坐标信息
geometry_msgs/Vector3 translation #偏移量
float64 x #|-- X 方向的偏移量
float64 y #|-- Y 方向的偏移量
float64 z #|-- Z 方向上的偏移量
geometry_msgs/Quaternion rotation #四元数
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
四元数用于表示坐标的相对姿态
2.geometry_msgs/PointStamped
命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped
std_msgs/Header header #头
uint32 seq #|-- 序号
time stamp #|-- 时间戳
string frame_id #|-- 所属坐标系的 id
geometry_msgs/Point point #点坐标
float64 x #|-- x y z 坐标
float64 y
float64 z
序列号
在ROS中，序列号是用于标识消息的唯一数字。每当发布者发布一个消息时，它会递增序列号，确保每个消息都有一个唯一的标识符。序列号通常是一个32位的无符号整数（uint32）。
序列号的主要目的是在通信中跟踪消息的顺序和唯一性。这对于消费者来说是很重要的，特别是在处理实时数据时。通过序列号，消费者可以检测是否有消息丢失或重复，并确保按照正确的顺序处理它们。
在ROS消息头（std_msgs/Header）中，有一个名为seq的字段，它表示消息的序列号。这个字段的值会在每个新消息中递增，为每个消息提供一个唯一的标识符
时间戳
时间戳在ROS消息头（std_msgs/Header）中的作用是提供消息创建的时间信息。在header中的stamp字段包含了消息的时间戳，表示消息被创建的具体时刻
2. 静态坐标变换
所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。
需求描述:
现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？
结果演示:
实现分析:
- 坐标系相对关系，可以通过发布方发布
- 订阅方，订阅到发布的坐标系相对关系，再传入坐标点信息(可以写死)，然后借助于 tf 实现坐标变换，并将结果输出
实现流程:
- 新建功能包，添加依赖
- 编写发布方实现
- 编写订阅方实现
- 执行并查看结果
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
（总共七个功能包，创建项目依赖时别遗漏）
2.发布方
#! /usr/bin/env python
"""
静态坐标变换发布方:
发布关于 laser 坐标系的位置信息
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 静态坐标广播器
4.创建并组织被广播的消息
5.广播器发送消息
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
import tf
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("static_tf_pub_p")
# 3.创建 静态坐标广播器
broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
# 4.创建并组织被广播的消息
tfs = TransformStamped()
# --- 头信息
tfs.header.frame_id = "base_link"
tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
tfs.header.seq = 101
# --- 子坐标系
tfs.child_frame_id = "laser"
# --- 坐标系相对信息
# ------ 偏移量
tfs.transform.translation.x = 0.2
tfs.transform.translation.y = 0.0
tfs.transform.translation.z = 0.5
# ------ 四元数
# 先从欧拉角转换为四元数
qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,0)
#再设置四元数
tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
tfs.transform.rotation.w = qtn[3]
# 5.广播器发送消息
broadcaster.sendTransform(tfs)
# 6.spin
rospy.spin()
notice： 四元数通常不会直接设置，而是先设置欧拉角，然后再用已经封装好的函数将欧拉角转换为四元数
权限设置以及配置文件此处略。
3.订阅方
#! /usr/bin/env python
"""
订阅坐标系信息，生成一个相对于 子级坐标系的坐标点数据，
转换成父级坐标系中的坐标点
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.创建一个 laser 坐标系中的坐标点
5.调研订阅对象的 API 将 4 中的点坐标转换成相对于 base_link 的坐标
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
# 不要使用 geometry_msgs,需要使用 tf2 内置的消息类型
from tf2_geometry_msgs import PointStamped
# from geometry_msgs.msg import PointStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("static_sub_tf_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
# 3-1 创建缓存对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
# 3-2 创建订阅对象(将缓存传入)
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
# 4.创建一个 laser 坐标系中的坐标点
point_source = PointStamped()
point_source.header.frame_id = "laser"
point_source.header.stamp = rospy.Time.now()
point_source.point.x = 10
point_source.point.y = 2
point_source.point.z = 3
try:
# 5.调研订阅对象的 API 将 4 中的点坐标转换成相对于 base_link 的坐标
point_target = buffer.transform(point_source,"base_link")
rospy.loginfo("转换结果:x = %.2f, y = %.2f, z = %.2f",
point_target.point.x,
point_target.point.y,
point_target.point.z)
except Exception as e:
rospy.logerr("异常:%s",e)
# 6.spin
rate.sleep()
权限设置以及配置文件此处略。
PS: 在 tf2 的 python 实现中，tf2 已经封装了一些消息类型，不可以使用 geometry_msgs.msg 中的类型
notice first
tf2_ros.TransformListener是一个用于订阅和监听ROS中坐标变换消息的类。它是TF2库的一部分，TF2库用于在ROS中处理坐标变换。
具体来说，tf2_ros.TransformListener的作用包括：
订阅坐标变换消息： 它订阅了ROS中发布的坐标变换消息，这些消息描述了不同坐标系之间的变换关系。
监听坐标变换： 一旦订阅了坐标变换消息，
TransformListener可以监听并提供在两个坐标系之间进行变换的功能。缓存坐标变换： 它使用一个缓存（通常是
tf2_ros.Buffer类型的对象）来存储已接收到的坐标变换信息。这样，在需要进行坐标变换时，可以直接从缓存中获取，而无需重新计算。提供坐标变换的查询接口： 通过调用
buffer.transform()等方法，可以查询缓存中已存储的坐标变换信息。
notice second
在执行
buffer = tf2_ros.Buffer()这一行时，buffer对象被创建，但此时并没有内容。tf2_ros.Buffer对象是一个用于存储和查询坐标变换信息的缓存，它在后续的使用中通过监听和存储变换信息来填充缓存。在这段代码中，
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)创建了一个TransformListener对象，并将之前创建的buffer对象传递给它。这个TransformListener对象会在循环中监听坐标变换，并将获取到的变换信息存储到buffer中。因此，当执行buffer.transform(point_source, "base_link")时，buffer中才会包含坐标变换的信息。
notice third
在ROS中，
tf2_ros提供了与坐标变换（tf2）相关的ROS功能包。以下是主要功能和类：
Buffer (
tf2_ros.Buffer): 用于存储和查询坐标变换信息的缓存。Buffer是tf2的ROS封装，它可以在监听到坐标变换信息后存储这些信息，并在需要时提供坐标变换查询。TransformListener (
tf2_ros.TransformListener): 用于监听坐标变换信息并将其存储到Buffer中。TransformListener对象负责接收tf2广播的变换信息，并将其存储在关联的Buffer中，以便进行后续的查询。StaticTransformBroadcaster (
tf2_ros.StaticTransformBroadcaster): 用于发布静态坐标变换信息的类。静态坐标变换是在运行时不会改变的坐标变换，通过StaticTransformBroadcaster可以将这些信息发布到tf2。MessageFilter (
tf2_ros.MessageFilter): 用于在ROS话题消息上应用坐标变换的类。它可以通过提供一个回调函数，在消息传递过程中应用坐标变换。
这些类在ROS中被广泛用于处理坐标变换，让不同坐标系之间的变换变得更加简单和方便。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，控制台将输出，坐标转换后的结果。
补充1:
当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度，实现逻辑相同，参数不同，那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点，使用方式如下:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系
示例:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser
也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。
补充2:
可以借助于rviz显示坐标系关系，具体操作:
- 新建窗口输入命令:rviz;
- 在启动的 rviz 中设置Fixed Frame 为 base_link;
- 点击左下的 add 按钮，在弹出的窗口中选择 TF 组件，即可显示坐标关系。
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