【视觉SLAM十四讲】各种库的安装及代码实践

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#ubuntu #计算机视觉 #c++

于 2024-03-17 12:01:36 首次发布

在学习高博的《视觉SLAM十四讲》的过程中，遇到了各种问题。虽说在网上都能找到对应的解决方案，但没有一篇是详细列尽遇到的问题的文章。于是，打算自己写一篇记录学习过程中遇到的一系列问题。希望能为后续的学习提供一点帮助！（自己也是新手小白，还是有很多不懂的地方。）

一、git clone代码不完全

视觉SLAM十四讲中所涉及到的示例的源代码链接：https://github.com/gaoxiang12/slambook2

在ubuntu18.04系统下，打开终端在自己指定的目录下，执行以下命令：

 git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

然后，发现3rdparty里面的文件夹（例：g2o、Pangolin等）内什么都没有。而在高博的github里面能看到是有文件的。执行以下命令，即可解决：

git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

这样克隆下来的内容就是完整的了。

二、CH2

1、安装gcc和g++编码器

终端执行以下命令安装gcc和g++：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc 
sudo apt-get install g++

2、cmake的安装

终端输入以下命令安装cmake：

sudo apt-get install cmake

3、实践部分

打开终端在slambook2/ch2目录下执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

编译通过。

终端输入：

./helloSLAM

示例如下：

三、CH3

1、Eigen库的安装

终端执行以下命令进行Eigen库的安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2、Pangolin库的安装

终端执行以下命令，安装依赖：

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev

在 slambook2/3rdparty/Pangolin目录下，终端执行以下命令安装Pangolin库：

mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

3、实践部分

实践3.2：Eigen

终端在slambook2/ch3/useEigen目录下执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

在编译过程中出现以下报错：

fatal error:：Eigen/Core：没有那个文件或目录。

执行以下命令，即可解决：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

然后重新进行编译，就能正常编译通过了。

终端输入：

./eigenMatrix

运行示例：

实践3.6：Eigen几何模块

3.6.1：Eigen几何模块的数据演示

终端在slambook2/ch3/useGeometry目录下执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

build目录下，终端输入：

./eigenGeometry

这个程序运行没什么问题，这里就不展示示例了。

3.6.2：实际的坐标变换例子

终端在slambook2/ch3/examples目录下执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

build目录下，终端输入：

 ./coordinateTransform

这个程序运行没什么问题，这里就不展示示例了。

实践3.7：可视化演示

3.7.1：显示运动轨迹

终端在slambook2/ch3/examples目录下，执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

build目录下，终端输入：

./plotTrajectory

此时出现以下错误：

将plotTrajectory.cpp文件中的代码：

string trajectory_file = "./examples/trajectory.txt";

更改为：

string trajectory_file = "../../examples/trajectory.txt";

将文件重新编译执行。

示例如下：

3.7.2：显示相机的位姿

终端在slambook2/ch3/visualizeGeometry目录下，执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

build目录下，终端输入：

./visualizeGeometry

示例如下：

四、CH4

1、Sophus库的安装

在 slambook2/3rdparty/Sophus目录下，终端输入以下命令安装Sophus库：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2、实践部分

实践4.4：Sophus

4.4.1：Sophus的基本使用方法

终端在slambook2/ch4目录下，执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

build目录下，终端输入：

./useSophus

这个程序运行没什么问题，这里就不展示示例了。

4.4.2：评估轨迹的误差

终端在slambook2/ch4/example目录下，执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

此时出现以下错误：

将trajectoryError.cpp文件中的代码：

string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "./example/estimated.txt";

改为：

string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../../example/estimated.txt";

将文件重新编译执行。build目录下，终端输入：

./trajectoryError

示例如下：

五、CH5

1、安装OpenCV

如果之前安装了ROS，则OpenCV也被自动地安装了。安装ROS后，ubuntu系统会自动安装OpenCV 3.2.0。

终端输入以下命令查看OpenCV版本：

pkg-config opencv --modversion

由于OpenCV的安装过程较复杂，若没有安装OpenCV，我这里不作说明了。请参考以下文章：

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