正点原子IMX6ULL开发板学习笔记裸机篇

最新推荐文章于 2025-07-10 21:30:00 发布

Lee Sin14

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分类专栏：嵌入式裸机开发文章标签：学习笔记

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IMX6ULL笔记

一，裸机篇

硬件启动方式选择

启动方式选择

LED灯实验，是从SD卡读取bin文件并启动，说明6UL支持从SD卡启动。6ULL支持多种启动方式。

6ULL是怎么支持从多种外置flash启动程序的

启动方式选择

BOOT_MODE0和BOOT_MODE1,这两个是两个IO来控制的。选择从USB启动还是内部BOOT启动。如果要烧写系统到开发置存储中。烧写完成设置从内部BOOT启动，然后从相应的外置版中可以选择从USB下载，下载到SD卡，EMMC，NADN等外存储中启动。

启动设备的选择

前提是设置MODE1和MODE0是从内部BOOT启动的，也就是MODE1=1,MODE=0。

支持的设备有：

NOR Flash,oneNAND,NAND Flash,QSPI Flash,SD/EMMC,EEPROM。我们常用的就是NAND，SD，EMMC甚至QSPI Flash

如何选择启动设备：

通过BOOT_CFG来选择，有BOOT_CFG1,2,3,4，每个8位。BOOT_CFG是由LCD_DATA0~23来设置的。

二，LED实验（C语言版）

1.C语言运行环境搭建

一，设置处理器模式

设置6ULL处于SVC模式下。设置CPSR寄存器的bit4-0,也就是M[4:0]为10011 = 0x13。读写状态寄存器需要用到MRS和MSR指令。MRS将CPSR寄存器数据读出到通用寄存器里面，MSR指令将通用寄存器的值写到CPSR寄存器里面去。

设置SP指针

SP可以指向内部RAM，也可以指向DDR，我们将其指向DDR。SP设置范围为：512MB的范围0x8000 0000~0x9000 0000。栈大小，0x20 0000 = 2MB。处理器栈增长方式，对于A7而言是向下增长。设置SP指向0x8020 0000.

跳转到C语言

使用b指令，跳转到C语言函数，比如main函数

三，LED实验（汇编语言版本）

MX6ULL IO初始化

使能时钟 CCGR0～CCGR6这7个寄存器控制着MX6ULL所有外设时钟的使能，为了简单，设置CCGR0～CCGR6这7个寄存器全部为0xFFFF FFFF ,相当于使能所有外设的时钟。
IO复用，寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3:0设置为0101=5 .这样GPIO1_IO03就复用为GPIO
将寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的电气属性，包括压摆率，速度，驱动能力，开漏输出，上下拉等。
配置GPIO功能，设置输入/输出。设置GPIO1_GDIR寄存器bit3为1,也就是设置为输出模式。设置GPIO1_DR寄存器的bit3，为1表示输出高电平，为0设置为低电平。

链接脚本

链接脚本描述了要链接的文件，以及链接顺序，和链接首地址

STM32寄存器结构体详解

对于STM32而言，使用一个结构体将一个外设的所有寄存器都放到一起，可以把结构体抽象看成一个外设

2.在计算机程序中，BSS段（Block Started by Symbol）是一个用于存储未初始化全局变量和静态变量的内存区域。它是程序内存布局的一部分，通常由链接器分配，并在运行时由操作系统初始化。

2.修改驱动

1.添加清除bss段代码

2.添加寄存器结构体

在结构体中添加寄存器的时候一定要注意地址的连续性，如果不连续的话要添加占位

官方SDK移植

新建cc.h文件

SDK包里面会用到很多数据类型，所以我们需要在cc.h里面定义一些常用的数据类型。

移植文件

需要移植的文件fsl_common.h，fsl_iomuxc.h， MCIMX6Y2.h

设备为MCIMX6Y2

IO函数

IOMUXC_SetPinMux(uint32_t muxRegister, 0x020E0068U

uint32_t muxMode, 0x5U

uint32_t inputRegister, 0x00000000U

uint32_t inputDaisy, 0x0U

uint32_t configRegister, 0x020E02F4U

uint32_t inputOnfield) 0

IOMUXC_GPIO1_IO03_GPIO1_IO03 0x020E0068U, 0x5U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02F4U

void IOMUXC_SetPinConfig(

uint32_t muxRegister, 0x020E0068U

uint32_t muxMode, 0x5U

uint32_t inputRegister, 0x00000000U

uint32_t inputDaisy, 0x0U

uint32_t configRegister, 0x020E02F4U

uint32_t configValue) 0x10b0

IOMUXC_SetPinConfig 这个函数是把configValue的值写入地址为0x020E02F4U的寄存器中

BSP工程管理原理

BSP工程管理的目的是为了模块化整理代码，同一个属性的文件存放在同一个目录里面
新建所需的文件夹，将同一属性的文件放到相应的文件夹中。
修改clk ， led，delay驱动，创建对应的驱动文件，放置到对应的文件夹中。
根据编写的新驱动文件，修改main.c文件内容
设置VSCODE头文件路径。先创建.vscode目录，然后打开C/C++配置器，会在 .vscode目录下生成一个c_cpp_properties.json文件

makefile指定头文件路径，需要 -I。编译源码的时候需要指定头文件路径。比如bsp/clk/bsp_clk.h 变为 -I bsp/clk/bsp_clk.h
通过一堆的变量，将要编译的原材料准备好了

八，BEEP实验

1.BEEP控制IO为SNVS_TAMPER1,当输出低电平的时候蜂鸣器响，输出高电平蜂鸣器不响

1.配置步骤

1.初始化SNVS_TAMPER1这个IO复用为GPIO

2.设置SNVS_TAMPER1这个IO的电气属性

3.配置GPIO

4.控制GPIO输出高低电平

九，按键输入实验

1.硬件原理图分析

按键KEY0链接到了UART1_CTS的引脚上。当默认情况下UART1_CTS为高电平，当按下KEY0以后，UART1_CTS引脚为低电平。

配置步骤

设置UART1_CTS复用为GPIO1_IO18
设置电气属性
配置GPIO为输入模式
读取按键值，也就是GPIO1_IO18的高低电平

时钟树

一，硬件原理图分析

1.32.768khz的晶振，供给RTC使用。

2.在6U的T16和T17这两个IO接了一个24MHZ的晶振。

二，IMX6U系统时钟分析

1.7路PLL为了方便生成时钟，6ul从24M晶振生出了7路PLL，这7路PLL中有的又生出来了PFD。

2.要初始化的PLL和PFD：PLL1,PLL2,以及PLL2_FDP0~PLL2_FDP3 ,PLL3以及PLL3_PFD0~PLL3_PFD3

3.一般按照时钟树里面的值进行设置。

十一，MX6U系统时钟配置

1.系统主频的配置

1.要设置ARM内核主频为528MHZ可以设置CACRR寄存器的ARM_PODF位为2分频，然后设置PLL1 = 1056MHZ即可。CACRR的bit3~0为ARM_PODF位，可设置0～7,分别对应1～8分频。应该设置CACRR寄存器的ARM_PODF=1。

2.设置PLL1=1056MHZ。PLL1=pll1_sw_clk。pll1_sw_clk有两路可以选择，分别为pll1_main_clk,和step_clk,通过CCSR寄存器的pll1_sw_clk_sel （bit2）位来选择。为0的时候选择pll1_man_clk,为1的时候选择step_clk。

3.在修改PLL1的时候，也就是在修改系统时钟的时候需要给6ULL一个临时的时钟，也就是step_clk。在修改PLL1的时候需要将pll1_sw_clk切换到step_clk上。

4.设置step_clk。step_clk也有两路来源，有CCSR的step_sel位（bit8）来设置，为0的时候设置step_clk为osc=24MHZ。为1的时候不重要。

5.时钟切换成功以后就可以修改PLL的值。

6.通过CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的DIV_SELECT位（bit0~6）来设置PLL1的频率。公式为：

Output = fref（外部晶振）*DIV_SEL/2 1056 = 24*DIV_SEL/2=>DIV_SEL=88

设置CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的DIV_SELECT位等于88即可。这时PLL1 = 1056MHZ。

还要设置CCM_ANALOG_PLL_ARM寄存器的ENABLE位(bit13)为1,也就是使能输出。

在切换为回PLL1之前，设置CACRR寄存器的ARM_PODF=1。

2.各个PLL时钟的配置

PLL2,PLL3。PLL2（system pll）固定为528MHZ，PLL3(usb pll)固定为480MHZ。

初始化PLL2_PFD0~PLL2_PFD3.寄存器CCM_ANALOG_PFD_528用于设置4路PFD的时钟。比如PFD0=528*18/PFD0_FRAC。设置PFD0_FRAC位即可。比如PLL2_PFD0 = 352MHZ=528*18/PFD0_FRAC .所以PFD0_FRAC=27.
初始化PLL3_PFD0~PLL3_PFD3.
其他外设时钟源配置

AHB_CLK_ROOT，PERCLK_CLK_ROOT，IPG_CLK_ROOT

因为PERCLK_CLK_ROOT，IPG_CLK_ROOT要用到AHB_CLK_ROOT，所以要初始化AHB_CLK_ROOT

AHB_CLK_ROOT的初始化：

AHB_CLK_ROOT = 132MHZ

设置CBCMR寄存器的PRE_PERIPH_CLK_SEL位（bit18:19）为1。设置CBCDR寄存器的PERIPH_CLK_SEL位为0,来选择PLL2_PFD2作为时钟源。设置CBCDR寄存器的AHB_PODF位（bit 10:12）为2。

注意：在更新这个AHB_PODF的值的时候应该先关闭时钟输出，否则可能会出现没有时钟输出的情况。

PERCLK_CLK_ROOT = IPG_CLK_ROOT = 66MHZ的初始化：
1. 设置CBCDR寄存器的IPG_PODF位（bit 8:9）为1,也就是2分频。
2. 设置CSCMR1寄存器的PERCLK_CLK_SEL位为0，表示PERCLK的时钟源为IPG。

IMX6ULL中断

1.STM中断

STM32中断向量偏移：

一般ARM从0x0000 0000地址开始执行，对于STM32我们设置连接首地址为0x8000 000。

如果代码一定要从0x8000 000开始运行，那么需要告诉一下soc内核。也就是设置中断向量偏移。设置SCB的VTOR寄存器为新的中断向量起始地址即可。

STM32NVIC中断控制器

NVIC就是中断管理机构，使能和关闭指定的中断，设置中断优先级

STM32中断服务函数的编写

中断服务函数就是中断要做的事情。

IMX6ULL中断

Cortex-A中断向量表

Cortex-A中断向量表有8个中断，其中重点关注IRQ。Cortex-A的中断向量表需要用户自己去定义。
中断向量偏移

裸机例程都是从0x8780 0000开始，因此要设置中断向量偏移

GIC中断控制器

和NVIC一样，GIC用于管理Cortex-A的中断，GIC提供了开关中断，然后是设置中断优先级。

IMX6U中断号

为了区分不同的中断，引入了中断号

ID0~ID15：这 16 个 ID 分配给 SGI。

ID16~ID31：这 16 个 ID 分配给 PPI。

ID32~ID1019：这 988 个 ID 分配给 SPI，像 GPIO 中断、串口中断等这些外部中断，至于具体到某个 ID 对应哪个中断那就由半导体厂商根据实际情况去定义了。

6ULL支持128个中断

中断服务函数的编写

一个是IRQ中断服务函数的编写，另一个就是在IRQ中断函数里面去查找并运行的具体的外设中断服务函数。

中断实验编写

编写按键中断例程：

KEY0使用UART1_CTS这个IO，编写UART1_CTS的中断代码

修改start.s：为了添加中断向量表，编写中断服务函数和IRQ中断服务函数。
编写复位中断服务函数，内容如下：

0.关闭I,D Cache 和MMU

- - 设置处理器9种工作模式下对应的SP指针。要使用中断那么必须设置IRQ模式下的SP指针。索性直接设置所有模式下的SP指针。
  - 清除BSS段
  - 跳转的C函数，也就是main函数
CP15协处理器

MRC: 将 CP15 协处理器中的寄存器数据读到 ARM 寄存器中。

MCR: 将 ARM 寄存器的数据写入到 CP15 协处理器寄存器中。

MCR指令格式：MCR{cond} p15, <opc1>, <Rt>, <CRn>, <CRm>, <opc2>

MRC p15,0,r0,c0,c0,0 读取ID寄存器到r0寄存器中

现在要关闭I,D Cache 和 MMU,打开Cortex-A7参考手册到105页找到SCTLR寄存器，也就是系统控制寄存器，此寄存器bit0用于打开和关闭MMU，bit1对齐控制位，bit2控制D Cache的打开和关闭。bit11用于控制分支预测，bit12用于控制I Cache。

中断向量偏移设置：

将新的中断向量表首地址写入到CP15协处理器的VBAR寄存器。

MCR{cond} p15, <opc1>, <Rt>, <CRn>, <CRm>, <opc2>

MRC p15,0,r0,c12,c0,0 这行指令将寄存器VBAR的值写入到r0寄存器中。

MCR p15,0,r0,c12,c0,0 这行指令将r0中新的向量偏移地址写入VBAR寄存器中。

IRQ中断服务函数

mcr p15,4,r1,c15,c0,0 读取CP15的CBAR寄存器。CBAR寄存器保存了GIC控制器的寄存器组首地址。GIC寄存器组偏移0x1000~0x1ffff为GIC的分发器，0x2000~0x3fff为CPU接口端。意味着我们可以访问GIC控制器了

代码中，r1寄存器保存着GIC控制器的CPU接口端的基地址，

读取cpu接口端的GICC_IAR寄存器的值保存到R0寄存器里面。

可以从GICC_IAR寄存器的0～9位来读取中断号。我们读取中断ID的目的就是为了得到对应的中断处理函数。

system_irqhandler就是具体的中断处理函数，此函数有一个参数为GICC_IAR寄存器的值

system_irqhandler处理完具体的中断以后，需要将对应的中断ID的值写入到GICC_BOIR寄存器里面。

6ULL GPIO中断设置

我们要设置GPIO的中断触发方式，也就是GPIO_ICR1或ICR2寄存器。触发方式有低电平，高电平，上升沿和下降沿。对于本例程来说设置UART1_CTS这个IO为下降沿触发。
使能GPIO对应的中断，设置GPIO_IMR寄存器。
处理完中断以后，需要清除中断标志位，也就是清除GPIO_ISR寄存器相对应的位，GPIO_ISR寄存器是写1清零
GIC配置：
1. 使能相应的中断ID。GPIO1_IO18对应的中断ID为67+32 = 99。
2. 设置中断优先级
3. 注册GPIO1_IO18的中断处理函数

IMX6ULL 处理器的中断系统是基于 ARM Cortex-A7 内核的 GIC (Generic Interrupt Controller) 设计的，其中断号分配和使用机制导致了这种现象。

原因解析：

中断源数量与中断号的关系：

1. IMX6ULL 支持 128 个硬件中断源，这些中断源通常对应于外设、系统功能等。
2. 中断号的范围是为了兼容 Cortex-A 系列的标准设计，实际中断号并不仅限于硬件中断源的数量。

中断号偏移：

1. ARM GIC 的设计中，前 32 个中断号（0-31）是保留给 内部中断（如软件中断和定时器中断） 的。
2. 硬件中断源的中断号从 32 开始，依次编号至硬件中断源的数量上限（IMX6ULL 的 128 个硬件中断对应中断号 32-159）。

总中断号数量：

1. 前 32 个是 GIC 的内部中断号。
2. 加上 128 个硬件中断源，最终中断号范围为 0-159，总计 160 个中断号。

总结

IMX6ULL 的 GIC 中断控制器分配了 160 个中断号，其中：

0-31：内部中断号（如软件中断）。
32-159：硬件中断号，对应于 128 个外设或硬件模块。

这种设计是 ARM GIC 的通用特性，并非 IMX6ULL 独有。通过将内部和外部中断分开，可以更清晰地管理中断优先级和中断处理逻辑。

EPIT定时器实验

EPIT简介
1. EPIT是32位的一个向下计数器。
2. EPIT的时钟源可以选择，我们选择ipg_clk = 66MHZ。
3. 可以对时钟源进行分频，12位的分频器，0～4095分别代表1～4096分频
4. 开启定时器后，计数寄存器每个时钟减1，如果和比较寄存器里面的值相等的话就会触发中断
5. EPIT有两种工作模式：
  - Set-add-forget 另外一个是 free-running
6. 6ULL有两个EPIT定时器
7. EPIT—CR寄存器用来配置EPIT

实验原理简介
1. EPIT_CR bit0 为1使能EPIT，bit1为1设置计数器的初始值为加载寄存器的值，bit2为1使能比较中断，bit3为1设置定时器工作在set-and-forget模式下，bit15~4设置分频值，bit25～24设置时钟源的选择，我们设置为1,那么EPIT的时钟源就为ipg_clk=66MHZ
2. EPIT_SR寄存器，只有bit0有效表示中断状态，写1清零。当OCIF为1时表示中断发生，为0的时候表示中断未发生。我们处理完定时器中断以后一定要清除中断标志位。
3. EPIT_LR寄存器设置计数器的加载值，计数器每次计时到0以后就会读取LR寄存器的值，重新开始计时。
4. EPIT_CMPR比较计时器，当计数器的值和CMPR的值相等以后，就会产生比较中断。
5. 使用EPIT实现500ms周期的定时器。我们在EPIT中断服务函数里面让LED灯亮灭。

定时器按键消抖实验

定时器按键消抖简介
- - 当按键按下以后，进入到中断服务函数中，开始一个定时器，定时周期为10ms，只有在最后一个抖动信号开启的定时器才能完全的执行完一个周期。当定时器产生周期以后就在中断函数里做具体的处理，比如开关蜂鸣器。

GPT定时器原理

GPT定时器简介：
- - 以前的延时函数就采用空指令执行来实现，延时肯定不准确。当我们修改了6ULL的主频以后，采用空指令的延时函数就不准了。因此我们需要高精度的延时函数，而且不随着主频的变化而改变。
  - STM32使用SYSTICK这个硬件定时器来实现高精度的延时。因此我们可以在6U里面使用一个硬件定时起来实现高精度的延时。
  - 我们使用6U的GPT定时器来实现高精度的延时
  - GPT定时器是一个32位的向上计数器。
  - GPT定时器有捕获的功能
  - GPT定时器支持比较输出或中断功能
  - GPT具有12位的分频器
  - GPT时钟源可以选择，我们选择使用ipg_clk = 66MHZ作为GPT的时钟源。
  - GPT_CR寄存器，bit0为GPT使能位，为0的时候关闭GPT，为1的时候打开GPT。bit1确定GPT定时器的初始值，为0的时候表示GPT定时器计数器默认值为上次关闭的遗留的值，为1的话表示计数值GPT定时器计数器默认值为0。bit6～8为时钟源的选择，设置为1,表示GPT时钟源为ipg_clk = 66MHZ。bit9设置GPT定时器的工作模式，为0的时候工作在restart模式，为1的时候工作在free-run模式。bit15软件复位
  - GPT_PR寄存器的bit11～0为分频值，可设置0～4095,表示1～4096分频

1. 1. GPT_SR寄存器的bit5表示溢出发生，bit4和bit3分别为输入通道2和1的捕获中断标志位。bit2～0也就是OF3～OF1为比较中断。
  2. GPT_IR寄存器，也就是中断使能寄存器。
  3. GPT定时器有两种工作模式，restart和free-run。
    1. Restart模式下：
      1. 定时器计数值和比较寄存器OCR的值相等的话定时器就会重新从0开始计时。注意：只有比较通道1才有此功能。

frre-run模式：
1. 所有三个输出比较通道都适用。从0开始一直加到0xffffffff，然后重新从0开始。

串口实验

1.6ULL串口UART原理

1.6ULL的UART_URXD寄存器保存这串口接受到的数据，UART_UTXD寄存器为发送数据寄存器，如果需要通过串口发送数据，只需要将数据写入到UART_UTXD寄存器里面。

UART_UCR1~UCR4都是串口的控制寄存器，UART_UCR1的bit0是UART的使能位，为1的时候使能UART，bit14为自动检测波特率使能位，为1的时候使能波特率自动检测。
UART_UCR2的bit0为软件复位位，为0的时候复位UART。bit1使能UART的接受，我们要配置为1.bit2为发送使能，要设置为1。bit5设置数据位，0的话表示7位数据位，1的话表示8位数据位。bit6设置停止位，0的话表示1位停止位，1的话表示2位停止位。bit7为奇偶校验位，为0的时候为偶校验，为1的时候为奇校验。bit8为校验使能位，为0的时候关闭校验。
UART_UCR3的bit2,必须为1。
UART_UFCR寄存器的bit9～7设置分频值，UART的时钟源=PLL3/6=480/6=80。CSCDR1寄存器UART_CLK_SEL位设置UART的时钟源，为0的时候UART时钟源为80MHZ，为1的时候UART时钟源为24MHZ。CSCDR1寄存器的UART_CLK_PODF位控制分频，一般设置为1分频，因此UART_CLK_ROOT= 80MHZ。
UART_UFCR，UART_UBIR，UART_UBMI这三个寄存器决定了串口的波特率
UART_USR2寄存器的bit0表示是否有数据可以读取，bit0为1的时候表示有数据可以读取，bit3表示是否发送完成，为1的时候表示发送完成。

2.实验程序编写

1.UART1_TXD使用的IO为UART1_TX_DATA，UART1_RXD使用的IO为UART1_RX_DATA

2.putc和puts在编译的时候会报错，要在Makefile中添加-fno-builtin

3.SecuCRT打开以后串口接受到乱码，因为Linux默认用UTF-8编码，因此我们需要设置SecuCRT的编码模式为UTF-8

4.我们移植的printf不支持浮点计算和输出！！！！

DDR3内存简介
1. SRAM

一开始是芯片内部RAM，后面因为应用需求外扩RAM，比如STM32F103/407开发外扩1MBSRAM。

IS62WV51216，这是一个16位宽的1MB的SRAM。

1. SDRAM
  1. SDRAM需要时钟线，常见的频率就是100MHZ，133MHZ，166MHZ，200MHZ
DDR3时间参数

传输速度：DDR3 1600 DDR3 1866 DDR4 3200 单位MT/S
tRCD：行到列的延时
CL参数：
tRC参数
tRAS参数

IMX6U MMDC控制器

多模支持DDR3/DDR3L LPDDR2 x16位
MMDC最高支持DDR3频率是400MHZ，也就是800MT/S的传输速率
MMDC提供的DDR3连接信号。6ULL给DDR提供了专用的IO

DDR时钟配置：

DDR使用时钟源为MMDC_CLK_ROOT = PLL2_PFD2 = 396MHZ。在前面例程我们已经设置为396MHZ。
CBCMR寄存器的PRE_PERIPH2_CLK_SEL这个位来选择，也就是bit21,22,设置pre_periph2时钟源，设置为01,也就是PLL2_PFD2作为pre_periph2时钟源。
CBCDR寄存器的PERIPH2_CLK_SEL这个位来选择MMDR的时钟源，也就是bit26，设置为0的时候选择PLL2作为时钟源。
CBCDR寄存器的FABRIC_MMDC_PODF这个位来设置预分频的值，因为不进行分频，也就是把bit5~3设置为000。最终MMDC_CLK_ROOT = 396MHZ。

DDR3L初始化与测试
1. ddr_stress_test配置文件：

excel配置文件，excel配置好以后realvuew.inc会同步的更新。

1. .inc文件
  1. ddr_stress_tester工具需要用到.inc文件。
2. 测试
  1. ddr_stress_tester通过USB口将.inc中的配置信息下载到开发板里面。直接进行超频测试的话测试失败。
3. 做校准

Write leveling calibration
MMDC_MPWLDECTRL0 ch0 (0x021b080c) = 0x00000000
MMDC_MPWLDECTRL1 ch0 (0x021b0810) = 0x000B000B

Read DQS Gating calibration
MPDGCTRL0 PHY0 (0x021b083c) = 0x013C013C
MPDGCTRL1 PHY0 (0x021b0840) = 0x00000000

Read calibration
MPRDDLCTL PHY0 (0x021b0848) = 0x40403038

Write calibration
MPWRDLCTL PHY0 (0x021b0850) = 0x40403830

二十，RGB显示原理简介

像素点：
1. 像素点就相当于一个“小灯”，不管是液晶屏，还是手机，平板，RGBLCD屏幕他都是由一个个彩色的小灯构成。彩色点阵屏每个像素点有三个小灯，蓝色，红色，绿色和蓝色，也就叫做RGB。RGB就是光的三原色
分辨率
1. 要想显示文字，图片，视频等等就需要和多个像素点，分辨率说的就是像素点的个数，1080p，720p，2k，4k，8k。1080p = 1920*1080.表示一行有1920个像素点，一列有1080个像素点。显示器有尺寸！24寸.尺寸不变的情况下，分辨率越高，显示效果越精细。4k = 3840*2160相当于4个1080P
像素格式
1. 如何将RGB三种颜色进行量化，每种颜色用8bit表示，RGB就需要888共24bit。

可以描述出2^24=16M种颜色。现在流行10bit，HDR10,支持HDR效果的10bit面板，RGB10 10 10也就是可以描绘出2^30 = 1G中颜色。

1. 在RGB的基础上加上8bit的ALPHA通道，也就是透明通道，ARGB888 = 32位。
LCD屏幕接口

RGB格式的屏幕，一般叫做RGB接口屏。
屏幕接口有：MIPI，LVDS，MCU，RGB接口。
屏幕ID：使用ID可以识别不同的屏幕，在RGBLCD屏幕上对R7,G7,B7焊接上拉或下拉电阻，实现不同的ID。

LCD时间参数

水平：HSYNC水平同步信号，行同步信号，当出现HSYNC信号的时候表示新的一行开始显示，HSYNC信号要维持一段时间，这个时间叫做HSPW，HSYNC信号完成以后，需要一段时间延时，这段时间叫做HBP。一行像素显示完成以后，到HSYNC下一行信号的产生之间有个延时，叫做HFP。因此真正显示一行的时间为HSPW + HBP + WIDTH（屏幕水平像素点个数，比如1024CLK）+HFP
垂直：VSYNC垂直同步信号，帧同步信号，当出现VSYNC信号的时候表示新的一帧开始显示。VSYNC信号，持续一段时间为VSPW。VSYNC信号完成以后需要一段时间，叫做VBP。VBP信号结束以后，就是要显示函数，比如600行。所有的行显示完成以后，要有一段延时，叫做VFP。一帧的时间为（VSPW+VBP+HEIGHT（600）+VFP）* （HSPW + HBP + WIDTH（屏幕水平像素点个数，比如1024CLK）+HFP）。

显存
1. 显存：显示存储空间，采用ARGB888=32bit=4B。这4个字节的数据表示一个像素点的信息，必须得存起来。定义一个数组来存储像素点的数据

二十一，6ULL LCDIF控制器接口原理

使用DOTCLK接口，也就是VSYNC，HSYNC，ENABLE（DE）和DOTCLK（PLCK）

LCDIF_CTRL寄存器的bit0必须置1 ，bit1设置数据格式24位全部有效，设置为0。bit5设置LCDIF接口工作在主机模式下，必须置1。bit9：8设置输入像素格式为24bit，设置为3。bit11：10设置数据传输宽度为24bit写3。bit13：12设置数据交换，不需要交换设置为0.bit15：14设置输入数据交换，不交换设置为0。bit17置1，LCDIF工作在DOTCLK模式下。bit19必须置1,因为工作在DOTCLK模式下。bit31是复位功能必须置0。
LCDIF_CRTL1寄存器的bit19：16设置为0x7，相当为24位的格式。
LCDIF_TRANSFER_COUNT寄存器的bit15：0是LCD一行屏幕的像素数，bit31：16是LCD一共有多少行。
LCDIF_VDCTRL0寄存器bit17：0为VSPW参数，bit20设置VSYNC信号的宽度单位，设置为1。bit21设置为1。bit24设置ENABLE信号极性，为0的时候为低电平，为1时为高电平，设置为1.bit25设置CLK信号极性，设置为0。bit26设置HSYNC信号极性，设置0,低电平有效，bit27设置VSYNC信号极性，设置为0,低电平有效。bit28设置为1,开启ENABLE信号。bit29设置为0,VSYNC输出
LCDIF_VDCTRL1寄存器为两个VSYNC信号之间的长度，那就是VSPW+VBP+HEIGH+VFP。
LCDIF_VDCTRL2寄存器bit17:0是两个HSYNC信号之间的长度，那就是HSPW + HBP + WIDTH（屏幕水平像素点个数，比如1024CLK）+HFP。bit31：18为HSYNC信号的宽度，也就是HSPW。
LCDIF_VDCTRL3寄存器：bit15：0是VBP+VSPW。bit27：16为HBP+HSPW
LCDIF_VDCTRL4寄存器bit17：0是一行有多少个像素点,bit18设置为1。
LCDIF_CUR_BUF寄存器LCD当前缓存，显存首地址。
LCDIF_NEXT_BUF寄存器LCD下一帧数据首地址。
LCD IO初始化

LCD像素时钟的设置

LCD需要一个CLK信号，这个时钟信号是6ULL的CLK引脚发送给RGB LCD的。
LCDIF_CLK_ROOT就是6ULL的像素时钟。我们设置PLL5（video PLL）为LCD的时钟源。
PLL5_CLK = Fref*(DIV_SELECT)=24*DIV_SELECT。DIV_SELECT就是CCM_ANALOG_PLL_VIDEO bit6～0也就是DIV_SELECT位。可选范围27～54.
设置PLL_VIDEO寄存器的bit 20：19为2表示1分频
CCM_ANALOG_MISC2n寄存器的VIDEO_DIV bit31：30设置为0,表示1分频。
我们不使用小数分频器，因此CCM_ANALOG_PLL_VIDEO_NUM寄存器（分子） = 0；再设置CCM_ANALOG_PLL_VIDEO_DENOM寄存器也等于0,也就是不使用小数分频器
CCM_CSCDR2寄存器的bit 17：15 设置LCDIF1_PRE_CLK_SEL，来选择LCDIF_CLK_ROOT的时钟源，设置为2，表示LCDIF时钟源为PLL5。bit 14：12为LCDIF1_PRED位，设置前一级分频，可以设置 0～7分别对应1～8分频。
CCM_CBCMR寄存器的bit 25：23为LCDIF1_PODF来设置第二级分频，也是0～7，分别对应1～8分频。
CCM_CSCDR2寄存器的bit 11：9为LCDIF1_CLK_SEL位来设置LCDIF_CLK_ROOT的时钟源，设置为0.

LCD驱动程序编写

初始化LCD之前，先读取屏幕ID。

RTC原理详解

1.6U内部自带了一个SRTC外设，6U和6ULL的RTC内容在SNVS章节，6U的RTC 分为LP和HP。LP叫做SRTC，HP叫做RTC但是HP的RTC掉电以后数据就丢失了，即使用了纽扣电池也没用。所以必须要使用LP，也就是SRTC。

RTC分为SNVS_LP和SNVS_HP
如果做产品，建议使用外置RTC芯片，PCF8563。
RTC类似定时器，外接32.768KHZ的晶振，然后开始计时。
RTC使用两个寄存器保存计数值
RTC使用，打开RTC，RTC就开始工作，我们要做的就是不断的读取RTC计数寄存器，获取时间值，或者向RTC计数器写入时间值，也就是调整时间。
SNVS_HPCOMR寄存器的bit31置1,表示所有的软件都可以访问SNVS所有的寄存器。bit8也是和安全有关的设置为1。
SNVS_LPCR寄存器bit0置1开启SRTC。
SNVS_LPSRTCMR寄存器的bit15：0为RTC计数寄存器，每1秒数据加1
SNVS_LPSRTCLR是低32为RTC计数器，与LPSRCMR共同组成SRTC计数器，每一秒加1。
6U的RTC默认从1970年1月1日0时0点0分0秒

时间乱码的问题

问题：当我们按照6U的参考手册编写代码，读取SRTC的LPSRTCMR和LPSRTCLP获取时间值的时候，发现按照手册的说法，时间是错误的。
手册上写的LPSRTCMR是SRTC的高15位。LPSRTCLR寄存器是SRTC的低32位，也就是SRTC是47位的。
问题解决方法：LPSRTCMR作为SRTC计数器的高15位，但是LPSRTCLR寄存器的bit31：15作为SRTC计数器的低17位。相当于SRTC的计数器是个32位的，不是47位的。

IIC协议

ALPHA开发板上有一个AP3216C，这是一个IIC接口的器件，这是一个环境光传感器。AP321C连接到了I2C1上。
1. I2C1_SCL：使用的是UART4_TXD引脚，复用为ALT2
2. I2C1_SDA：使用的是UART4_RXD引脚，复用为ALT2
I2C分为SCL和SDA，这两个必须接上拉电阻，到VCC，比如3.3V,一般是4.7K上拉电阻
I2C总线支持多从机，通过从机地址来区分访问那个从机。
6ULL的I2C频率标准模式100kbit，快速模式400kbit/S。
时钟源选择perclk_clk_root = ipg_clk_root = 66MHZ。
IFDR寄存器设置I2C频率，bit5：0设置分频值，假若我们现在需要100kbit的速率，那么66000000/100000 = 660；经过查找IC位设置为0X38或0X15的时候，为640分频，66000000/640=103.125kbit
I2CR寄存器bit7为IIC使能位，置1使能I2C。bit5为主从模式选择位，为0表示从模式，为1表示主模式。bit4为发送/接受设置位。为0的时候是接受，为1的时候是发送。
I2SR寄存器bit7为传输完成，为0表示正在发送，为1表示发送完成。bit5表示为IIC忙闲位，为0的时候IIC总线空闲，为1的时候IIC总线忙。bit0是读确认位，也就是ACK信号。
IICDR寄存器，数据寄存器

AP3216C简介

AP3216C是一个三合一的环境光传感器，ALS(环境光)+PS（接近传感器）+IRLED（是红外LED灯），IIC接口，最高400kbit/S的频率。
环境光，ALS是16位输出。
接近传感器是10位输出，IR也是10位寄存器。
AP3216C的从机地址为0X1E。
0X0A是IR Data low。bit7为0的时候表示IR和PS数据有效，为1的时候IR和PS数据无效。bit1：0是IR的低2位。
0X0B是IR Data height。bit 7：0是高字节。与0X0A一起组成10bit的寄存器。
0X0C和0X0D分别为ALS的低8位和高8位
0x0E是PS的bit3：0是低四位数据，0X0F的bit5：0是高6位数据。
0X00是系统配置寄存器，bit2：0设置AP3216C开启那些传感器。需要设置为011,也就是0x3,表示开启ALS+PS+IR。

SPI协议详解

SPI相比I2C最大的优势有两点，一个是速度快，最高可以达到几十M，甚至是上百MHz，第二个是SPI是一个全双工的。
SPI接口和IIC一样，一个SPI接口可以连接多个SPI外设，SPI通过CS引脚/数据线，片选引脚来选择和那个SPI外设通信。SPI通信前先将指定的SPI外设对应的CS引脚拉低，来选择和那个设备进行通信。
ALPHA开发板上连接了一个ECSPI3接口连接了一个6轴传感器，引脚如下：ECSPI3_SCLK ： UART2_RX，ECSPI3_MOSI：UART2_CTS，ECSPI3_MISO：UART_RTS，ECSPI3_SS0：UART2_TXD。6ULL一个SPI主接口有4个硬件片选，分别为SS0~SS3。
根据CPOL和CPHA可以设置4种工作模式，一般使用CPOL = 0,CPHA = 0

SPI接口

1.6ULL的SPI接口叫做ECSPI，支持全双工，主从可配置。

2.4个硬件片选信号，可以使用软件片选，这样一个SPI接口所能连接的外设就无限制了。

3.RXDATA寄存器为接收到的数据，TXDATA寄存器为发送数据寄存器。

CONREG寄存器为配置寄存器，bit 0置1使能SPI。bit 3置1表示当向TXFIFO写入数据以后马上开启SPI突发访问，也就是发送数据。bit 7：4设置SPI通道主从模式，bit 7为通道3,bit 4为通道0,使用到了SS0,也就是通道0,因此要设置bit4为1.bit 19：18为通道选择，设置为00,我们使用到SS0,也就是通道0.bit 31：20设置突发访问长度，我们设置为7，也就是8bit。
CONFIGREG寄存器的bit 0为PHA，设置为0,表示从串行时钟的第一个跳变沿来采集数据。bit 7 ：4设置为0，设置空闲为低电平。bit 8设置为0。bit 12 设置为0。bit16设置为0,表示空闲的时候数据线为高，bit20设置为0,表示空闲的时候为低
STATREG寄存器bit 0 表示TXFIFO为空，我们在发送数据之前，要等待TXFIFO为空，也就是等待bit 0为1. bit 3 表示RXFIFO是否有数据，为1的时候表示RXFIFO至少有一个字的数据。我们在接受数据的时候要等待bit 3 为1.
PERIODREG寄存器，bit 0～14设置wait states时间，设置为0x2000。bit15 设置wait states的时钟源为SPI CLK，将此位设置为0.bit21：16表示片选信号的延时，可设置0～63,这里设置为0.
SPI时钟设置：SPI时钟源最终来源于pll3_sw_clk = 480MHz/8 = 60MHz.设置CSCDR2寄存器的ECSPI_CLK_SEL位设置为0，也就是ECSPI时钟源为60MHz。ECSPI_CLK_PODF位设置位0,表示1分频，因此最终进入ECSPI的时钟源为60MHz
ECSPI模块还需要对时钟进行两级分频由ECSPI_CONREG寄存器设置，bit 15：12设置前级分频，可以设置0～0x0f，表示1～16分频。bit 11：8设置二级分频，设置2^n分频，n = 0~15。