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其中portable文件夹中我们只需要上述图中的三个。在上述讲过的DEMO文件中寻找并复制到自己的工程文件。别忘了添加头文件路径！：支持多种芯片架构，支持多种不同芯片型号。在自己工程下新建FreeRTOS文件夹。（用来裁决一些功能，以及API使能）然后将刚刚所说的文件粘贴进去。
2025-07-10 22:41:50
311
原创 FreeRtos 简介
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：抢占式调度：主要针对优先级不同的任务，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务时间片调度：主要针对优先级相同任务，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务（不再更新）
2025-07-03 10:52:25
342
原创 C语言再学习—内存，链表
/ 正确定义结构体char value;} Node;定义了一个名为spy的结构体类型，并使用typedef为它创建了两个别名。char value;：存储一个字符串：指向同类型结构体的指针，用于链表结构中连接下一个节点// 为struct spy创建别名spy typedef ...
2025-07-01 19:22:23
854
原创 STM32 CAN 单个设备回环通信及三个设备互相通信
* 恢复缺省配置，把CAN配置到默认的复位状态 *****//* 初始化和配置函数 *********************************///CAN初始化//过滤器初始化//赋一个默认值//配置CAN2的起始滤波器号，互联型设备用的//调试时的冻结模式//用于使能TTCM模式中的TGT位/* 发送相关函数 *********************************************************/
2025-06-26 16:38:34
251
原创 STM32 CAN外设
若是接三个CAN，就有三个终端电阻了。但起始要求是要两个的。有什么影响呢？由于不是用的120欧的双绞线，所以都是不匹配的。同样的收紧的力会更强，张开所需的力更大，功率会更大，3个还在可承受范围之内。
2025-06-24 14:46:04
1050
原创 STM32 CAN位同步、错误处理
为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每个段又由若干个最小时间单位（Tq）构成。注：SJW = 1~4Tq，SJW是补偿的最大限值，例如有2TQ的延迟，此时给SJW为3，则只会补偿给时序段两个，而不是SJW的3个。PBS1、PBS2（相位缓冲段）：确定采样点的位置，采样点会在这两个之间，通过调节这两个的长度（还有PTS），就可以调节采样点的位置。
2025-06-22 16:43:05
1067
原创 STM32 PID控制
开环控制与闭环控制：开环：写出了代码，并且执行完之后，对它就不管不顾，对它当前的状态也不了解。输出东西给目标，同时获取它的反馈，控制器直到被控对象的执行状态，可以根据反馈修改输出值。误差：目标值—实际值PID输出值（最后一个）：Ki是Kp除以Ti，Kd是Kp乘Td。out（t）这三项分别叫做：P比例、I积分、D微分。Kp、Ki、Kd是每项的权重。三个K是在程序中直接给的，是PID调节参数重要调节的值。假设你在驾驶汽车：参数调整口诀。
2025-06-10 19:37:28
337
原创 Altium Disigner（16.1）学习-原理图绘制以及必要操作
点击ctrl+s保存，同样要改名字，方便查找。之后就可以点击放置啦注意：最好是自己存在一个自己的文件夹里面，然后直接添加库文件（同上面的添加方法一样）这样原理图绘画就基本没有什么问题了。
2025-06-01 14:43:56
1152
原创 STM32 RTC实时时钟\BKP备份寄存器\时间戳
基本结构：橙色部分为后备区，由VBAT供电，主电源有电时由主电源供电。BKP有四个寄存器，如上图。首先配置RTCCLK时钟来源，从绿色部选一个。之后通过预分频器对时钟进行分频。余数寄存器是一个自减计数器，存储当前的计数值；从中寄存器时技术目标，决定分频值。之后配置32位计数器，可以进行日期时间的读写。一些操作注意事项：开启PWR和BKP的时钟、实验PWR使能BKP和RTC的访问调用等待同步函数调用一个等待的函数六、代码部分//恢复缺损配置，手动清零。
2025-05-26 19:12:06
877
1
原创 STM32 SPI通信（硬件）
STM32内部集成了硬件SPI收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、数据收发等功能，减轻CPU的负担可配置8位/16位数据帧、高位先行/低位先行时钟频率： fPCLK / (2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256)支持多主机模型、主或从操作可精简为半双工/单工通信支持DMA兼容I2S协议STM32F103C8T6 硬件SPI资源：SPI1、SPI2。
2025-05-23 17:27:19
695
原创 STM32 SPI通信（软件）
注：上面有横线的都是低电平有效（1）和（2）描述的是存储器规划示意图，（2）被划分为若干个块“Block”，其中每一块再划分为若干个扇区（1）“Sector”。对于每个扇区又可以分为很多页 “Page”。在（2）里面，以64KB为一个基本单元，分了128块（因为一共8MB)。在（1）里面，是对于块的更细的划分，以4KB为一份，分了16份。在写入数据时，还会有个更细的划分Page，256字节为一份。（7）为SPI控制逻辑，接收指令和数据等。
2025-05-23 14:21:16
1623
原创 C语言—再学习（结构体）
一种线性数据结构，它由一系列节点（Node）组成，这些节点通过指针（或引用）连接成一个链条。与数组不同，链表的节点在内存中不需要连续存储，数据的逻辑顺序通过节点之间的指针来维持。链表有一个”头指针“变量，图中是head表示，它存放着一个地址，该地址指向一个元素。链表中每个元素称为”节点“。可以看到head指向第一个元素，第一个元素有指向第二个元素......直到最后一个元素，该元素不在指向其它元素，它称为”表尾“，它的地址部分放一个“NULL”，表示空地址，链表到此结束。节点至少包含两部分：数据域。
2025-05-17 20:21:29
1063
原创 C语言—再学习（指针）
若先后把它们分配在2000开始的存储单元中，&a和&b的信息完全相同吗？通过指针，程序可以直接访问和操作内存中的特定位置，这使得程序员能够更灵活地管理内存，实现对数据的高效访问和修改。首先通过变量名找到对应的地址，从该4个字节中按照整型数据的存储方式读出整型变量 i 的值，然后按十进制整数格式输出。并建立了对应的变量名和地址的对应表。数据的分配是分类型的，对不同类型的数据，在内存中分配的存储单元大小，和存储方式是不同的。执行时，把键盘输入的值送到地址为2000开始的整型存储单元中。之外，还需要有改数据的。
2025-05-14 13:21:49
243
原创 C语言—再学习（数据的存储类别）
extern 也可以用于声明外部函数，当一个函数在一个源文件中定义，而在另一个源文件中调用时，可以使用 extern 声明函数，虽然在实际应用中，函数声明时 extern 关键字。：当一个变量在一个源文件中定义，而在另一个源文件中使用时，可以使用 extern 关键字来声明该变量。C的存储类别包括4种：自动挡（auto）、静态的（static）、寄存器的（register）、外部的（extern）。自动变量的作用域仅限于定义它的函数或代码块，当函数执行结束时，自动变量的生存期结束，其。
2025-05-13 20:16:01
460
原创 STM32 USART串口
/恢复缺损配置//初始化//结构体初始化//结构体，用来配置同步时钟输出的，包括时钟是不是要输出，时钟的极性相位等参数//使能//中断输出使能//开启USART到DMA的触发通道//发送数据//接收数据//获取标志位状态//清除标志位//获取中断状态//清除中断挂起位/*** 函 数：串口初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*//*开启时钟*///开启USART1的时钟//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/
2025-05-05 09:45:21
723
原创 STM32 TIM编码器接口
Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2使用场景：使用定时器的编码器接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。一般应用于电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制。
2025-04-24 21:12:26
516
原创 STM32 TIM输出比较（控制舵机和直流电机）
【1】PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制【2】在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域【3】PWM参数： 频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距。
2025-04-22 15:06:17
546
原创 51单片机DS1302
DALLAS公司推出的。采用SPI三线接口与MCU进行同步通信，并可采用突发方式一次传送多个字节的时钟参数和RAM数据。附加31字节的静态RAM。简单来说，DS1302可以理解为一个电子手表，里面带有一个31字节的RAM内存。在DS1302中有两块存储器:日历时钟寄存器和静态RAM存储器。前者用于记录实时时间，后者用于记录其他数据。
2025-03-15 14:04:24
299
原创 C语言 数组、指针
例：char ch [5] = {'a','b','c','d','e'};//定义了一个数组名为score的一维数组，由40个元素构成，每个元素的类型都是int。<类型标识符> *<标识符> //表明<标识符>是存放<类型标识符>类型变量的地址变量。其中元素的取用：对于第一个元素的取只有，score[0]和score[1]，其中两个分别是。//ptr是被说明的对象，*表示ptr的类型是指针类型。格式：<类型说明符> <数组名> <常量表达式>数组的访问：<数组名> <下标表达式>
2025-03-13 20:14:57
517
原创 C语言运算符
（加）、-（减）、*（乘）、/（除）、%（取余）、++（加一）、--（减一）： #若除数和被除数都是整数，则只取整数部分。如6 / 4 = 1#若除数和被除数中只要有一个是实数，则结果是double型，如6 / 4.0 =1.5：求出%两侧的整型数据整除后的余数，如6 % 4 = 2，因为6除以4的余数是2既可以做前缀，也可以做后缀#++i，先使 i 加一，再取 i 的值#i++，先取 i 的值，再使 i 加一注： #要求%的操作数必须是整型。# /和%的操作数不能为0。
2025-03-12 13:23:39
336
原创 STM32TIM定时中断
.TIM(Timer)定时器<.定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断<.16位计数器预分频器自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时<.不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含等多种功能<.根据复杂度和应用场景分为了高级定时器(TIM1/TIM8)、通用定时器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5)、基本定时器(TIM6/TIM7)三种类型。
2025-03-05 20:43:31
430
原创 STM32 EXTI外部中断
EXTI(Extern Interrupt)外部中断EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序支持的触发方式:上升沿/下降沿/双边沿/软件触发支持的GPIO口:所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（用pinA0,就不可以用pinB0）16个GPIO Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、IUSB唤醒、以太网唤醒触发响应方式:中断响应/事件响应。
2025-03-04 20:06:38
668
原创 51单片机串口通信
并行：数据的各位同时发送或接收，每个数据为使用一条导线。串行：数据一位接以为地顺序发送或接收串行通信有SPI、IC、UART等多种，最常见最通用的是指UART，大多数情况下，串口通信指的就是三种。RS485总线是半双工的通信制式。:需要使用同一个时钟，以数据块为单位传送数据。:每个设备都有自己的时钟信号，通信中双方的波特率要保持一致，以字符为单位进行数据帧传送，一次传送一个帧。
2025-02-28 08:10:52
295
原创 STM32 GPIO输出
GPIO(General Purpose Input Output)通用输入输出口*可配置为8种输入输出模式*引脚电平:0V~3.3V，部分引脚可容忍5V*输出模式下可控制端口输出高低电平，用以驱动LED、控制蜂鸣器模拟通信协议输出时序等*输入模式下可读取端口的高低电平或电压，用于读取按键输入、外接模块电平信号输入、ADC电压采集、模拟通信协议接收数据等。
2025-02-25 08:39:16
328
原创 51单片机定时器与计数器
（1）有两个16位可编程定时/计数器——T0和T1（2）既可以对系统时钟计数实现定时，也可以对外部信号计数实现计数功能（3）定时器计数器有很多种工作方式，T0有4种工作方式，T1有3种工作方式。（4）定时计数时间到时溢出，使相应的溢出位置位，可以通过查询或者中断方式来处理。
2025-02-23 19:09:52
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