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RSS订阅原创 FreeRTOS学习笔记
FreeRTOS任务管理核心机制摘要：调度机制抢占式调度：高优先级任务可抢占低优先级任务（数字越小优先级越高）时间片调度：同优先级任务轮转执行，时间片等于SysTick周期任务状态运行态/就绪态/阻塞态/挂起态（仅就绪态可转为运行态）挂起态通过vTaskSuspend()进入，vTaskResume()恢复任务管理创建：xTaskCreate（动态）或xTaskCreateStatic（静态）删除：vTaskDelete，区分自删除与删除其他任务流程TCB（任务控制
2025-07-06 22:28:35
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原创 cubemx定时器配置笔记
0Up65535tCK_INTtDTS=40DisableDisableResetUpdateEnableOCxREF/OCx计数器超出范围立即触发中断PWM输出占空比突变DisableReset ModeGated ModeSlave ModeDisabledTI1FP1TI2FP2ETRFCNTDisable(注:等模式在捕获/测量功能时使用；等在生成PWM时使用)Channel1Channel1Channel1Disable(启用后会在下方显示死区时间Dead Time配置项)
2025-06-10 19:56:05
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原创 CAN总线学习笔记
通过这个示例，可以看到CAN总线通过非破坏性仲裁实现多节点无冲突通信，优先级高的节点能够无损完成传输，而优先级低的节点会自动退出发送等待下次机会。下面是一个用C语言实现的简化版CAN总线仲裁模拟程序，配合波形图解释CAN总线的核心机制。这里推荐江科大的CAN总线教学视频，我觉得讲得特别好。
2025-06-09 23:23:01
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原创 git最常用的指令
强制回退到指定提交（⚠️ 会丢失未提交的改动）。：丢弃工作区的修改（恢复到最近提交状态）。：创建新提交来撤销指定提交（推荐替代。：将当前目录初始化为 Git 仓库。表示全局配置，单仓库可单独设置）。：变基操作（重写提交历史，需谨慎）。：显示工作区和暂存区的文件状态。：添加所有修改的文件到暂存区。：提交暂存区内容到本地仓库。：比较工作区与暂存区的差异。：将指定分支合并到当前分支。：克隆远程仓库到本地（如。：将文件移出暂存区（取消。：添加单个文件到暂存区。
2025-06-09 22:32:07
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原创 详细介绍GPIO各模式
模式最大特点核心优点主要缺点典型应用场景浮空输入超高频宽（>100MHz）• 信号零衰减• 微伏级信号保真• 超低功耗（0.1μA）• 悬空时完全失效• 抗噪能力极弱• 必须外接驱动源• 热电偶/压力传感器ADC采样• 高速通信接收（CAN/UART）上拉输入预设高电平逻辑• 消除悬空状态• 简化电路设计• 按键检测无需外置元件• 静态电流80μ[email protected]• 响应速度慢（200ns）• 湿敏环境漂移。
2025-06-08 23:12:57
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原创 多功能按键实例讲解状态机
进入长按状态以后也是通过按下时间来判断是否要进入长按保持状态，进入长按保持状态以后就通过超出的时间来计次。删除操作就是把想要删除的跳过，把它的前一个的next换成它的next也就是直接跳过它指向了下一个，用下面的来例子来讲，就是把1-next的值修改成2-next的值，让它可以直接指向3，这样就实现了跳过2，也就是删除的效果了。我来讲讲我的思路，我会先把每个状态都列出来，按键一共有七种状态，首先是最基础的单击，双击，长按，长按保持四种要实现的状态，其次就是未按下，第一次按下，以及第一次按下后的等侯态。
2025-06-07 22:55:32
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原创 嵌入式常用通讯协议学习笔记
I²C是一种极其重要且广泛应用的串行通信总线协议。其核心在于两线制（SCL, SDA）同步通信主从架构地址寻址以及开漏输出+上拉电阻的设计。它通过起始条件、停止条件、地址帧、数据帧和ACK/NACK机制来组织通信。支持多主设备（带仲裁）和多个从设备是其强大优势，特别适合连接电路板上数量众多但速度要求不高的外设。理解其工作原理、时序规则和物理连接特性对于设计和调试嵌入式系统至关重要。代码示例1 //以C51为例2458910 void I2C_Start(void)//起始信号11 {
2025-06-06 20:15:44
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原创 PID学习笔记
D在系统控制里起到的作用就是这样，当你的系统离目标值很远的时候，Kp开始发力让系统靠近目标值，正常来说我们想要上图（2），但因为Kp单一控制的缺陷，它可能会在靠近目标的地方曲线斜率仍旧是很大，就像上面左边图的情况，这个时候就该微分项D出场了，它会根据那个斜率的大小来对p起一个抑制的作用，让它在靠近目标值的地方变化更慢一点，准确来说应该是让P整体变化都更平缓了，引入D以后系统就不那么容易在目标值附近振荡，会更平稳地趋近于目标值，让系统响应更平滑，振荡更小更少，类似下图（3）。
2025-06-06 20:14:44
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原创 卡尔曼滤波学习记录
测量值Z可以和状态矩阵X的维度不相同（因为有可能存在观测不到的分量），比如一辆小车，它在移动的过程中同时具有速度和位置两个状态分量，但是我们可以测量得到的可能就只有它的速度，H是观测转移矩阵，就是将原本二维的状态转化为一维的测量值。你并不知道哪一个是正确的，这个时候单一使用你自己预测的位置或者读出的位置都不是特别准确，因为他们各自都有各自的偏差，那么如果我们把两个用某种方法把他们的优点结合起来是不是就能获得更准确的位置了？A就是状态转移矩阵，通过这个矩阵把上一时刻的状态转化为下一时刻的状态。
2025-06-06 20:13:46
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空空如也
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