CAN总线学习笔记

最新推荐文章于 2025-06-27 17:51:56 发布

窄路徐行

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一、基础概念

物理连接：
- TX/RX无需交叉连接（高速CAN默认）
- 采用差分信号传输（抗干扰性强）
通信方式：
- 广播式通信：发送方主动广播数据（数据帧）
- 请求式通信：接收方主动请求数据（遥控帧）
- 接收方通过拉低总线电平（显性电平0）确认接收（类似停止位）
关键术语：
- DLC：数据长度码（1~8字节）
- IDE：标识符扩展位（0=标准帧11位ID，1=扩展帧29位ID）
- RTR：远程传输请求位（0=数据帧，1=遥控帧）
- r0/r1：保留位（为协议升级预留）

二、帧类型与结构

帧类型	用途
数据帧	主动广播数据（发送设备→所有设备）
遥控帧	请求数据（接收设备→发送设备，无数据段）
错误帧	设备检测错误时通知总线（破坏当前通信）
过载帧	接收设备未准备好时延缓发送方
帧间隔	分隔数据帧/遥控帧与其他帧

数据帧结构（标准格式）：

字段	功能
SOF (帧起始)	显性电平`0`，标志传输开始
ID (标识符)	11位，区分功能并决定优先级（值越小优先级越高）
RTR	`0`=数据帧
IDE	`0`=标准帧
DLC	4位，指定数据段长度（0~8字节）
Data	实际数据（0~8字节）
CRC	15位循环冗余校验 + 1位界定符（隐性`1`）
ACK	发送方发隐性`1`，接收方拉低为显性`0`确认
EOF (帧结束)	7位隐性`1`，标志传输结束

扩展帧差异：

29位ID（11位基础ID + 18位扩展ID）
新增SRR位（固定隐性1，保证标准帧优先）

三、核心机制

非破坏性仲裁：
- 线与特性：总线显性0覆盖隐性1（0 & x = 0，1 & 1 = 1）
- 回读机制：设备发送后回读总线电平，确认是否发送成功
- 仲裁规则：
  - 逐位比较ID，显性0优先级高
  - ID相同时：数据帧 > 遥控帧，标准帧 > 扩展帧
位填充规则：
- 发送方：连续5个相同电平后插入一个反向电平（填充位）
- 接收方：移除填充位恢复原始数据
- 作用：提供定时同步、区分错误帧/过载帧、保持总线活跃
再同步机制：
- 位时间划分：同步段(SS) + 传播段(PTS) + 相位缓冲段1(PBS1) + 相位缓冲段2(PBS2)
- 接收方通过调整PBS1/PBS2（±SJW值）对齐采样点

四、错误处理

错误类型：

错误类型	触发条件
位错误	发送电平与总线电平不一致
填充错误	连续检测到6个相同电平（违反填充规则）
CRC错误	接收方计算的CRC与帧内CRC不匹配
格式错误	固定格式字段（如界定符、EOF）电平错误
ACK错误	发送方未检测到ACK显性`0`（无设备接收）

错误状态转换：

状态	行为
主动错误	可正常通信，检测错误时发送主动错误帧（破坏总线）
被动错误	可正常通信，检测错误时发送被动错误帧（不破坏总线）
总线关闭	禁止通信（需检测128次连续11位隐性`1`恢复）

错误计数器：
- TEC（发送错误计数器）：错误发送时增加，成功发送时减少
- REC（接收错误计数器）：接收错误时增加，成功接收时减少
- 状态转换阈值：
  - TEC/REC < 128 → 主动错误
  - TEC/REC ≥ 128 → 被动错误
  - TEC > 255 → 总线关闭

五、物理层特性

无时钟线：设备约定波特率，通过位时序同步
采样点：位于数据位中心附近（通过再同步调整）
总线空闲：连续11位隐性1（设备仅此时可发起发送）

六、STM32 CAN外设简介

特性：
- 支持CAN 2.0A/B
- 最高波特率1 Mbps
- 3个发送邮箱（可配置优先级）
- 2个接收FIFO（3级深度）
- 14个过滤器组（互联型28个）
关键功能：
- 自动重传控制
- 时间触发通信模式
- 自动离线恢复
- 接收FIFO溢出处理可配置

关键总结表

机制	核心规则
优先级仲裁	ID值小者优先 → 数据帧 > 遥控帧 → 标准帧 > 扩展帧
位填充	连续5相同电平 → 插入1反向电平
总线空闲判定	连续11位隐性`1`
错误状态切换	TEC/REC ≥ 128 → 被动错误；TEC > 255 → 总线关闭
ACK机制	发送方发`1`，接收方拉低为`0`确认

CAN总线仲裁机制示例

下面是一个用C语言实现的简化版CAN总线仲裁模拟程序，配合波形图解释CAN总线的核心机制。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>

// CAN节点结构体
typedef struct {
    int id;         // 节点ID
    bool active;    // 节点是否活跃
    int state;      // 0:发送显性位, 1:发送隐性位
    int bit_index;  // 当前发送的位索引
    char frame[14]; // 要发送的帧（SOF+ID+RTR+IDE+控制段）
} CAN_Node;

// 总线状态枚举
typedef enum {
    RECESSIVE,  // 隐性 (逻辑1)
    DOMINANT    // 显性 (逻辑0)
} BusState;

// 模拟CAN总线
void simulate_can_bus() {
    // 创建三个节点
    CAN_Node nodes[3];
    
    // 初始化节点 (ID越小优先级越高)
    nodes[0] = (CAN_Node){0x123, true, -1, 0, {0,0,0,1,0,0,1,0,0,0,1,1,0,0}}; // ID: 0x123
    nodes[1] = (CAN_Node){0x124, true, -1, 0, {0,0,0,1,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0}}; // ID: 0x124
    nodes[2] = (CAN_Node){0x122, true, -1, 0, {0,0,0,1,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0}}; // ID: 0x122 (最高优先级)
    
    printf("CAN总线仲裁模拟 - 节点ID: 0x%X, 0x%X, 0x%X\n\n", 
           nodes[0].id, nodes[1].id, nodes[2].id);
    
    BusState bus = RECESSIVE;
    bool arbitration_complete = false;
    int winner_id = -1;
    
    // 逐位模拟总线传输
    for (int bit_pos = 0; bit_pos < 14; bit_pos++) {
        // 重置总线为隐性
        bus = RECESSIVE;
        
        // 每个节点发送当前位
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            if (nodes[i].active && bit_pos < strlen(nodes[i].frame)) {
                // 发送显性位会覆盖隐性位
                if (nodes[i].frame[bit_pos] == '0') {
                    bus = DOMINANT;
                }
            }
        }
        
        // 节点检测总线状态
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            if (nodes[i].active && bit_pos < strlen(nodes[i].frame)) {
                // 回读机制：比较发送值与总线实际值
                if (nodes[i].frame[bit_pos] == '1' && bus == DOMINANT) {
                    // 仲裁失败：发送隐性位但读到显性位
                    nodes[i].active = false;
                    printf("位 %2d: 节点 0x%X 仲裁失败\n", bit_pos, nodes[i].id);
                }
            }
        }
        
        // 检查仲裁是否完成
        int active_count = 0;
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            if (nodes[i].active) {
                active_count++;
                winner_id = nodes[i].id;
            }
        }
        
        // 打印当前总线状态
        printf("位 %2d: 总线状态: %s | 发送节点: ", 
               bit_pos, bus == DOMINANT ? "显性(0)" : "隐性(1)");
        
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            if (nodes[i].active && bit_pos < strlen(nodes[i].frame)) {
                printf("0x%X:%c ", nodes[i].id, nodes[i].frame[bit_pos]);
            }
        }
        printf("\n");
        
        // 仲裁完成判断
        if (!arbitration_complete && active_count == 1) {
            printf("\n>>> 仲裁完成! 胜出节点: 0x%X <<<\n\n", winner_id);
            arbitration_complete = true;
        }
        
        // 位之间延迟
        usleep(300000);
    }
    
    printf("\n传输结束\n");
}

int main() {
    simulate_can_bus();
    return 0;
}

程序输出解析

运行上述程序会显示类似以下输出：

CAN总线仲裁模拟 - 节点ID: 0x123, 0x124, 0x122

位  0: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  1: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  2: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  3: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:1 0x124:1 0x122:1 
位  4: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  5: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  6: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:1 0x124:1 0x122:1 
位  7: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  8: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:0 0x122:0 
位  9: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:0 0x124:1 0x122:0 
位 10: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x123:1 0x124:0 0x122:1 
位 11: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x122:0 
位 12: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x122:0 
位 13: 总线状态: 显性(0) | 发送节点: 0x122:0 

传输结束

CAN总线波形图与仲裁过程

位位置: 0   1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  11  12  13
        -----------------------------------------------------
节点0x122: 0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0
节点0x123: 0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   1   0   0
节点0x124: 0   0   0   1   0   0   1   0   0   1   0   0   0   0
        -----------------------------------------------------
总线状态: 0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0
        ↑                       ↑   ↑       ↑
        SOF                     |   |      仲裁结束
                              差异点 仲裁失败点

关键机制解释：

线与特性：
- 当任何节点发送显性位(0)时，总线表现为显性(0)
- 只有当所有节点都发送隐性位(1)时，总线才表现为隐性(1)
非破坏性仲裁：
- 所有节点从SOF(显性位)开始同时发送
- 逐位比较ID(高位先发送)
- 在位9：节点0x123发送0(显性)，节点0x124发送1(隐性)，总线为0
- 节点0x124检测到自己发送1但总线为0 → 仲裁失败，停止发送
- 在位10：节点0x122发送1(隐性)，节点0x123发送1(隐性)，总线为1
- 在位11：节点0x122发送0(显性)，节点0x123发送1(隐性) → 节点0x123仲裁失败
优先级规则：
- ID值越小优先级越高(0x122 < 0x123 < 0x124)
- 前8位所有节点ID相同(00100100)
- 第9位：0x122和0x123发送0(显性)，0x124发送1(隐性) → 0x124失败
- 第10位：所有节点发送1(隐性) → 无冲突
- 第11位：0x122发送0(显性)，0x123发送1(隐性) → 0x123失败
帧结构：
- 位0：SOF(帧起始)，固定为显性(0)
- 位1-11：11位标识符(ID)
- 位12：RTR(远程传输请求)，0表示数据帧
- 位13：IDE(标识符扩展)，0表示标准帧

波形图详解：

位位置: 0   1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  11  12  13
        -----------------------------------------------------
总线波形: __  __  __  --  __  __  --  __  __  __  --  __  __  __
          0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0

图例: "__" = 显性(0), "--" = 隐性(1)

SOF(位0)：显性起始位，标志帧开始
ID字段(位1-11)：
- 前8位(位1-8)：00100100 (所有节点相同)
- 位9：0(显性) → 淘汰ID高位为1的节点
- 位10：1(隐性) → 无冲突
- 位11：0(显性) → 淘汰发送1的节点
控制段(位12-13)：RTR=0(数据帧)，IDE=0(标准帧)

通过这个示例，可以看到CAN总线通过非破坏性仲裁实现多节点无冲突通信，优先级高的节点能够无损完成传输，而优先级低的节点会自动退出发送等待下次机会。

这里推荐江科大的CAN总线教学视频，我觉得讲得特别好

CAN总线入门教程-全面细致面包板教学多机通信_哔哩哔哩_bilibili