基于STM32的六足机器人控制系统设计(项目资料ID:27)

基于STM32的六足机器人控制系统设计

摘要：本文设计了一种基于微控制器的六足机器人控制系统，综合分析其结构、步态与控制算法，融合云端服务、Wi-Fi、蓝牙、语音识别及手势识别等多种技术，设计了多元化控制模式，并针对不同应用场景提出了差异化的构建方案。系统硬件采用分层设计，分为主控板与舵机控制板：主控板以 STM32F103VET6 为核心，负责各类控制模式的数据处理与状态显示；舵机控制板采用 STM32F103R8T6，专注于舵机角度的精确控制，两板通过串口实现数据交互。主控板硬件电路包含启动、晶振、下载、复位、稳压电路及各类模块接口，采用 Altium Designer 16 完成原理图与 PCB 设计，并通过焊接测试验证其可行性。上位机采用 Android Studio 开发手机 APP，云端平台基于 C# 语言构建，移动客户端采用 JAVA 语言实现数据收发，最终完成基于云端与蓝牙的上位机控制系统。下位机软件在 Keil5 环境下开发，参考 STM32F1 手册及各模块数据手册编写程序，实现了云端控制、蓝牙控制、语音控制及手势控制四种操作模式。

关键词：六足机器人；微控制器；远程控制；模块化设计

目录

基于STM32的六足机器人控制系统设计

第一章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国外研究现状

1.3 国内研究现状

1.4 本文主要研究内容

第二章 系统方案设计

2.1 控制系统方案设计

2.1.1 远程控制方案

2.1.2 蓝牙控制方案

2.1.3 人机交互方案

2.2 应用场景方案设计

2.2.1 系统应用说明

2.2.2 崎岖地形探测方案

2.2.3 震后救灾搜寻方案

2.2.4 科研探险勘测方案

2.2.5 工厂巡检预警方案

第三章 硬件系统设计

3.1 机械结构分析

3.2 主控芯片选型与分析

3.3 数字舵机选型

3.4 模块接口电路设计

3.4.1 Wi-Fi 模块接口电路

3.4.2 蓝牙模块接口电路

3.4.3 语音播放芯片外围电路

3.4.4 语音识别芯片外围电路

3.4.5 手势识别接口电路

3.5 远程视频模块介绍

3.6 传感器选型与说明

3.6.1 红外传感器

3.6.2 声音传感器

3.6.3 光敏传感器

3.6.4 超声波传感器

3.6.5 温湿度传感器

3.6.6 气体传感器

3.7 主控板电路设计

3.7.1 总体介绍

3.7.2 晶振电路

3.7.3 复位电路

3.7.4 降压电路

3.7.5 IIC 接口电路

3.7.6 SPI 接口电路

3.7.7 USART 接口电路

3.8 PCB 板设计与绘制

第四章 软件系统设计

4.1 软件开发平台介绍

4.2 系统整体设计框图

4.3 步态设计与动作编程

4.4 远程控制程序设计

4.4.1 上位机程序实现

4.4.2 下位机程序实现

4.4.3 通信协议说明

4.5 蓝牙控制 APP 设计

4.6 语音控制程序设计

4.7 手势控制程序设计

4.8 液晶显示界面设计

第五章 系统整体调试

5.1 远程云端控制调试

5.2 语音识别控制调试

5.3 手势识别控制调试

5.4 动作组整体调试

项目工程文件下载链接