无人机启用的无线传感器网络中的节能数据收集（Matlab代码实现）

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💥1 概述

摘要：
在无线传感器网络中，利用无人机（UAV）作为传感器节点（SNs）的移动数据收集器是一种节能的技术，可以延长网络的寿命。在本文中，考虑了传感器节点和无人机之间的一般衰落信道模型，我们联合优化传感器节点的唤醒时间表和无人机的轨迹，以最小化所有传感器节点的最大能量消耗，同时确保可靠地从每个传感器节点收集所需数量的数据。我们将我们的设计建模为一个混合整数非凸优化问题。通过应用逐步凸优化技术，提出了一种高效的迭代算法，用于找到一个次优解。数值结果表明，与基准方案相比，所提出的方案实现了显著的网络节能。

无线传感器网络（WSNs）通常由大量成本低廉的传感器节点（SNs）组成，这些节点通常由电池等有限能源供电，一旦耗尽就很难充电[1]。因此，对于传感器节点而言，节能的感知和通信技术对于延长WSNs的寿命至关重要。最近在利用无人机（UAV）作为WSN中地面传感器节点的移动数据收集器方面引起了越来越多的兴趣[2]。通过利用其高度的移动性，无人机能够高效地从传感器节点收集数据，因为它可以依次访问传感器节点，并且只有当它移动到足够靠近每个传感器节点时才从它们那里收集数据。因此，每个活跃传感器节点到无人机的链路距离显著缩短，这节省了所有传感器节点的传输能量。已经表明，无人机和地面终端之间的短距离的直射（LoS）通信链路可以通过适当设计无人机的轨迹在各种无人机启用的无线网络中有效利用，以提高性能[3]–​[5]。对于无人机启用的WSNs，睡眠和唤醒机制是另一种有用的技术，可节省传感器节点的能量消耗[6]。

对于无人机（UAV）启用的无线传感器网络（WSNs），睡眠和唤醒机制是另一种有用的技术，可用于节省传感节点（SNs）的能耗[6]。通过这种机制，传感节点在未收到来自附近无人机的良好信号强度的唤醒信标之前会保持睡眠状态，一旦收到信标，它们将唤醒并开始向无人机发送数据，传输完成后又返回睡眠状态。在设计用于数据收集的无人机启用的无线传感器网络时，存在两个关键问题。第一个问题是由于传感节点的有限电池能量。因此，传感节点的唤醒计划应该得到适当设计，以便每个传感节点在最小能耗下完成数据传输。第二个问题是由于传感节点和移动无人机之间的高度动态的无线信道，这些信道容易出现数据包丢失[7]，特别是在实际情况下，当存在多径引起的信道衰落时。因此，无人机的轨迹应该得到适当设计，以确保每个传感节点在唤醒状态时能够以较低的中断概率传输数据。详细讲解见第4部分。

无人机启用的无线传感器网络中的节能数据收集研究

一、研究背景与核心挑战

无线传感器网络（WSN）因节点能量有限、覆盖范围受限等问题，在数据收集上面临显著挑战。无人机（UAV）的引入为解决这些问题提供了新思路：其机动性可缩短通信距离、降低传输能耗，同时支持动态覆盖和自愈功能。然而，节能数据收集的核心挑战包括：

1. 能量双重约束：无人机自身电池容量有限，需优化飞行路径；传感器节点需通过睡眠/唤醒机制减少能耗。
2. 动态信道条件：无线信道衰落、干扰等导致数据传输不稳定，需设计鲁棒的通信协议。
3. 协同机制复杂性：需平衡无人机与传感器节点的同步、数据压缩与传输效率。

二、关键技术方案

1. 无人机轨迹优化

• 路径规划算法：采用动态规划、启发式算法（如遗传算法）或机器学习（如Q学习）优化无人机飞行路径，减少飞行能耗并最大化数据收集效率。例如，Q-TDUD算法通过强化学习动态调整悬停点顺序和停留时间，能耗效率提升30%以上。
• 三维轨迹设计：结合可重构智能表面（RIS）技术，优化无人机高度和位置，增强信号覆盖并降低传输功耗。

2. 传感器节点节能策略

• 自适应采样与压缩感知：通过时间序列分析和非线性回归模型减少冗余数据采集，仅传输模型参数以节省能耗。例如，压缩感知技术可将数据量减少50%以上。
• 睡眠/唤醒机制：传感器节点仅在无人机接近时激活，其余时间休眠。通过无人机发送信标帧触发唤醒，降低空闲监听能耗。

3. 协同通信协议

• 低功耗通信技术：采用LoRaWAN、Zigbee等协议支持长距离低功耗传输，结合5G实现实时性要求高的场景。
• 跨层优化：整合MAC层与路由层信息，动态调整簇头选择和传输功率。例如，基于剩余能量的簇头轮换策略可延长网络寿命15%-20%。

4. 混合网络架构

• 静态-移动节点协同：无人机与地面固定/移动节点形成异构网络，覆盖盲区并支持故障节点的动态替换。
• 多无人机协同：通过蜂群算法实现任务分配与路径规划，提升大规模网络的数据收集效率。

三、典型实现案例

1. 基于压缩感知的链型网络
   在链型拓扑中，通过压缩感知算法减少节点间多跳传输的数据量，能耗降低40%，网络寿命延长30%。

2. 多RIS辅助的无人机网络
   利用多个可重构智能表面反射信号，优化无人机三维轨迹，数据收集速率提升25%，同时降低传感器发射功率。

3. Q-TDUD算法
   结合Q学习的动态轨迹规划算法，在随机数据采集场景中减少任务完成时间20%，能耗效率提高35%。

4. 混合睡眠-唤醒机制
   无人机发送信标触发传感器唤醒，优化唤醒时间表后，节点能耗降低50%，数据包丢失率从15%降至5%。

四、能耗分析

现有方案通过多目标优化显著降低了系统总能耗：

• 传感器侧：通过数据压缩和睡眠机制，单节点能耗减少30%-60%。
• 无人机侧：优化飞行路径后，能耗降低20%-40%。例如，三维轨迹设计比直线飞行节省25%能量。
• 联合优化模型
  综合考虑无人机悬停能耗与传感器发射功率，采用多目标粒子群算法，系统总能耗降低18%，网络寿命延长22%。

五、挑战与未来方向

1. 现存挑战

   • 无人机续航限制（锂离子电池能量密度瓶颈）。
   • 复杂环境下的通信同步与安全性问题（如动态干扰、数据加密开销）。
   • 多协议异构网络的互操作性。

2. 未来趋势

   • 新型能源技术：太阳能电池、燃料电池与无线充电结合，延长无人机与节点续航。
   • 边缘计算集成：在无人机或簇头节点部署边缘计算模块，减少数据传输量。
   • AI驱动的动态优化：利用深度学习预测数据相关性，优化采集频率与路径。

六、结论

无人机启用的无线传感器网络在节能数据收集中展现出显著优势，通过轨迹优化、协同协议与智能算法，可大幅降低能耗并提升可靠性。未来需进一步突破能源技术瓶颈，推动多无人机协同与边缘计算的深度融合，以实现更高效、自适应的网络架构。

📚2 运行结果

部分代码：

clear all
close all

addpath('./src')
global u q0 qF

istrain = 0

if istrain == 1
    %% Optimization
    Q = {};
    X  = {};
    Theta = {};
    Lo = {};

    for T = [40 50 100]

        disp(['T =' num2str(T) ', start'])

        [q, x, th, lo]= solveP1('T', T,'Sk',10*(10^6),'epsilon',10^-2); 

        disp(['T =' num2str(T) ', end'])

        Q = cat(1, Q, {q});
        X = cat(1, X, {x});
        Theta = cat(1,Theta,{th});
        Lo = cat(1,Lo, {lo});
    end
else
    load('./data/Fig1.mat')
    parameter_setting('Sk',10*(10^6),'epsilon',10^-2);
end
%% figure 1.(a)
figure(11)
hold on    
plot(Q{1}(1,:),Q{1}(2,:), '--b',Q{2}(1,:),Q{2}(2,:), '-.r',Q{3}(1,:),Q{3}(2,:), '-k'); 
scatter(u(1,:),u(2,:), 'xk');
legend('T=40s','T=50s','T=100s');
axis([ -800 800 -800 800])
grid on
title('Fig. 1.(a), UAV trajectory')
xlabel('x') 
ylabel('y')
text(q0(1),q0(2),'\leftarrow Initial point');
text(qF(1)-300,qF(2),'Final point \rightarrow');
for k = 1: 4
    text(u(1,k),u(2,k),['u_{', num2str(k), '}']);
end
drawnow    
%% figure 1.(b)
figure(13)
Xr = X{2};
t = zeros(4,1);
for k = 1: 4
    t(k) = graythresh(Xr(:,k));
end
    t = min(t) * 1.2;
    Xr(Xr >= t) = 1;
    Xr(Xr <   t) = 0;
plot([0:99]*50/99, Xr(:,1),  '-r',[0:99]*50/99, Xr(:,2),  '--b', [0:99]*50/99, Xr(:,3), ':k',[0:99]*50/99, Xr(:,4),  '-.m');
legend('SN u_{1}','SN u_{2}','SN u_{3}','SN u_{4}','Location','north','NumColumns',4);
axis([ 0 50 0 1.25])
title('Fig.1(b), Wake-up schedule (T=50s)');
yticks([0 1])
yticklabels({'Sleep','Wake-up'})
drawnow

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]C. Zhan, Y. Zeng and R. Zhang, "Energy-Efficient Data Collection in UAV Enabled Wireless Sensor Network," in IEEE Wireless Communications Letters, vol. 7, no. 3, pp. 328-331, June 2018, doi: 10.1109/LWC.2017.2776922.

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