无人机在复杂气流中，IMU 如何精准捕捉姿态变化以维持稳定？

无人机在复杂气流中维持稳定，关键在于其IMU能否精准、快速地捕捉微小的姿态变化（俯仰、横滚、偏航），并将这些信息实时传递给飞控系统进行控制。

ER-MIMU-M02是十轴IMU，内置3轴陀螺仪，3轴加速度计，3轴磁力计和气压计，输出的数据可求解获得载体姿态、速度、位移等信息。仅 47×44×14mm 的尺寸与 50g 的重量，完美适配无人机对载荷重量与空间的严苛要求。

IMU如何实现姿态变化的精准捕捉？

高性能传感器：

陀螺仪：测量角速度

低零偏不稳定性：2°/h零偏不稳定性，减小陀螺仪输出随时间缓慢漂移的程度。

低噪声：0.15°/√h 的角度随机游走，提高微小角速度变化的可检测性。

加速度计：测量加速度。以24μg的零偏不稳定性实现加速度感知。

高动态范围：±16g的动态范围，既能捕捉无人机悬停时的细微位移，又能测量气流引起的剧烈加减速。

除核心惯性传感器外，产品内置的三轴磁力计与气压计形成了 “复合感知矩阵”：磁力计通过 120uGauss 的分辨率测量磁场强度；气压计以 0.1mbar 的分辨率与 1.5mbar 的绝对精度，实时监测高度变化，确保低空航测时的海拔数据准确性。

飞控系统的紧密配合

高频率控制回路：飞控系统需要以非常高的频率读取IMU的数据，计算电机控制指令。ER-MIMU-M02采用1 路 SPI通讯接口，波特率15MHz，实现了与飞控系统的高速数据交互，确保数据的实时性。

控制算法：使用先进的控制算法来处理气流扰动。IMU提供的惯性数据是这些算法有效工作的基础输入。