【ros学习】13.URDF机器人建模详解

最新推荐文章于 2025-05-25 16:28:32 发布

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#xml #机器学习

一、URDF简介

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。URDF语法规范，参考链接：http://wiki.ros.org/urdf/XML，URDF组件，是由不同的功能包和组件组成：
在这里插入图片描述

本文不作具体的构建步骤解析与各部分的教学，仅解释urdf文件。如需教学资料，请参考以下链接：
1.统一机器人描述格式-中国大学慕课教程
2.深蓝学院-ROS理论与实践
3.【古月居】古月 · ROS入门21讲
4.找我

二、mbot机器人解析

话不多说，先上代码

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"