pixhawk飞控架构

pixhawk 学习总结2

Pixhawk编译环境搭建好，接下来就是要看APM源码了。介绍给大家一款非常好用的程序编辑器软件source insight，在windows下看源码是最好不过了。

飞控系统是一套庞大的系统，要理解一整套的流程的话，是要经过一番折腾才行。我的角度是用linux的分层架构去分析的，接下来就是我看代码所理解和整理的飞控架构。

飞控架构分为3层：飞行控制栈(主要是姿态的控制)和HAL(硬件抽象层)属于顶层应用，实时操作系统(nuttx)和底层驱动属于底层，还有就是引导系统启动的bootloader。

我所负责的是底层和bootloader，现在就来说说流程吧，从bootloader说起。

一．Bootloader源码：CPU启动过程

1.上电启动：EXTERN (vector_table)

1）初始化堆栈指针 .initial_sp_value = &_stack,

2）硬件错误为阻塞 .hard_fault = hard_fault_handler,

3）中断控制器 .irq = { IRQ_HANDLERS }

4）系统的复位入口函数 .reset = reset_handler,

2.入口函数：ENTRY(reset_handler)

1）定义数据段 .data和.bss

2）pre_main()（开启协处理器）

3）main() 

3.main函数：main(void)

1）board_init()（开发板的初始化）

2）bootloader()（nuttx系统的设置）

3）jump_to_app()（测试引导nuttx系统）

二．APM的源码：nuttx系统的启动

1.bootloader引导进入.vectors向量表：stm32_vectors.S

1）定义堆栈的大小

2）定义STM32的中断向量表

3）入口函数是ENTRY(__start)

2.入口函数是ENTRY(__start)

1）stm32的配置和初始化

2）nuttx系统的入口函数os_start()

3.系统入口函数os_start()

1）nuttx系统的初始化

2）nuttx系统的启动进程os_bringup()

4.系统的启动进程os_bringup()

1）创建内核进程

2）创建用户进程

a.创建init进程(main_t)CONFIG_USER_ENTRYPOINT

IO板 : CONFIG_USER_ENTRYPOINT =user_start

Fmu板:CONFIG_USER_ENTRYPOINT = nsh_main

5.IO板系统进程入口函数：user_start（没有使用根文件系统）

6.fmu板系统进程入口函数：nsh_main（根文件系统binfs）