Open3D——Patchwork++：基于点云的快速稳健地面分割方法

最新推荐文章于 2025-01-07 14:31:18 发布
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本文介绍了基于Open3D库的Patchwork++算法，用于点云数据的快速稳健地面分割。该方法通过点云预处理、分块、局部曲面拟合、直方图分析和拟合误差评估，实现高效地面点和非地面点的分离。

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Open3D——Patchwork++：基于点云的快速稳健地面分割方法

本文介绍了一种基于点云的快速稳健地面分割方法——Patchwork++。该方法以Open3D库为基础，通过对点云数据进行局部拟合，并引入直方图分析、拟合误差估计等技术，实现了高效地面分割。下面将详细介绍该算法的实现过程和源代码。

实现过程：

  1. 读取点云数据并进行预处理
    首先，我们使用Open3D中的read_point_cloud函数读取点云数据，并进行滤波处理（如基于半径的滤波、基于体素的滤波）去除噪声干扰。

  2. 将点云划分为小块
    为了提高算法的效率，在进行地面分割之前，我们需要将点云划分为小块。这样可以避免对整个点云进行拟合，节省计算量。我们使用Open3D中的crop_point_cloud函数对整个点云进行分块操作。

  3. 局部曲面拟合
    对于每一个小块，我们需要对其进行局部曲面拟合。具体来说，我们采用了基于移动最小二乘法的曲面拟合方法，在小块内选取一部分点进行曲面拟合。我们在代码中使用了Open3D中的compute_point_cloud_normals和estimate_normals函数来计算点云法向量，以便于后续的曲面拟合。

  4. 直方图分析
    为了找到地面点，我们需要对曲面拟合后的结果进行直方图分析。我们将曲面拟合后的残差作为参数进行直方图分析，通过寻找最小值所在的位置来确定地面点的高度。

  5. 计算拟合误差估计值
    在确定地面点高度后，我们需要计算拟合误差估计值。这个值可以用来判断当前的地面模型是否可靠。如果拟合误差估计值较大，说明当前地面模型可能

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Patchwork++：基于点云的高效稳健地面分割算法
.
08-11 1316
Patchwork++通过有效地利用点云中地面区域的连续性和平滑性，能够在处理大规模点云数据时取得出色的性能。传统的地面分割方法通常基于点云的高度信息，但当面临噪声、不规则地形或低密度点云时，这些方法的性能会受到限制。通过以上分析，我们可以看出Patchwork++算法在点云地面分割中具有较高的性能和效率，为点云处理任务的实际应用提供了重要的支持。使用体素格网对预处理后的点云进行划分，然后通过计算每个体素的高度方差，选取其中方差低于阈值的体素作为地面种子点。这些种子点具有较高的概率属于地面区域。
【论文复现】——Patchwork++：基于点云的快速稳健地面分割方法
点云侠的博客
01-03 2997
使用PCL实现的：Patchwork++：基于点云的快速稳健地面分割方法。更多详细内容见2022年最新文章： Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud
Patchwork++：基于点云的快速、稳健的地面分割方法
人无远虑，必有近忧
06-03 2154
传统数学方法，采用求反射梯度与地面对比的思路，对于高度有差别的平面难以识别（如低矮路沿），分割出的地面不是很合适。论文提出一种鲁棒性很强的分割方法，基于 Patchwork 的思路进行改进，自适应地调整参数，效果提升明显，运行速度极快。对地面分割做数学建模：对于所有的点云表示为，对点集进行二分类，分为G地面和N非地面，其中包括车辆，行人，植被，墙体等。
基于点云的高效可靠地面分割算法——Patchwork++
GfEmacs_Lisp的博客
09-26 647
在函数内部，我们遍历点云数据中的每个点，并根据其所在的块进行地面/非地面分类。然后，根据当前点的高度与平均高度加上阈值的关系，将点归类为地面点或非地面点。Patchwork++算法通过将点云划分为较小的块，并对每个块进行地面/非地面分类，实现了高效的地面分割。Patchwork++算法基于Patchwork算法的改进版本，它通过将点云划分为较小的块，并对每个块进行地面/非地面分类，实现了高效的地面分割。该函数接受点云数据、块的大小和阈值作为输入，并返回地面点和非地面点的列表。函数对其进行地面分割。
Open3D Patchwork++：基于点云的高效稳健地面分割方法
2301_79326588的博客
09-18 265
Open3D是一个强大的开源库，提供了丰富的功能和工具，用于点云数据的处理和分析。综上所述，Open3D Patchwork++是一种基于点云的高效稳健地面分割方法，它结合了点云预处理和平面拟合两个关键步骤，能够在处理大规模点云数据时提供快速准确的结果。通过Open3D库提供的功能和工具，我们可以轻松实现这一地面分割方法，并在实际应用中取得良好的效果。地面分割的目标是将点云数据中的地面点与非地面点进行区分。通过以上步骤，我们可以得到地面点和非地面点的两个点云数据，从而实现了地面分割。
《点云进阶》专栏文章目录
点云侠的博客
12-07 4463
点云进阶》专栏文章目录
patchwork++ 地面分割算法 PCL实现
qq_39400324的博客
09-21 1399
patchwork++算法本身是用Eigen库实现的，可视化交互是用的open3d。博主将open3d改为了pcl实现，patchwork是一种鲁棒性很强的点云地面分割算法，原论文。
Patchwork++：基于点云的快速鲁棒地面分割方法
zhaoliang的博客
08-02 1570
Patchwork++：基于点云的快速鲁棒地面分割方法
Patchwork&Patchwork++ 激光雷达点云地面分割（附代码）
三维点云技术探索
03-02 2096
一些地面分割方法需要根据环境对参数进行微调，这非常费时费力，此外，即使参数调整得当，仍可能出现部分分段不足问题，这意味着某些区域的地面分割失败，Patchwork++利用自适应地面似然估计（A-GLE）自适应地计算适当的参数。因此，地平面估计应该被推倒，通过假设可能的非平坦世界有小块或bins，并且地面在该区域内确实可以是平坦的。提出了两种新的异常值抑制模块，即反射噪声去除（RNR）和区域垂直平面拟合（R-VPF），以防止假设因抑制噪声或非接地点而不成立的情况。
patchwork地面分割原理
09-28
patchwork地面分割原理
python_点云的地面分割，以及非点云数据的聚类，并且进行可视化.rar
08-17
python_三维激光点云的地面分割，以及非地面点云数据的聚类，并且进行可视化。以某条道路区域的点云数据为样本进行测试，文件中包含有测试数据，以及代码运行聚类的效果图。
地面分割--Patchwork
xinxiangwangzhi_的博客
05-28 2811
设所有点云为Pp1p2pkpNPp1​p2​pk​pN​设地面点为GGG,非地面点为GcG^cGcPG∪GcPG∪Gc设G\hat{G}G为算法估计的地面点，Gc\hat{G^c}Gc为估计的非地面点。
Patchwork++论文阅读——基于3D点云的快速鲁棒地面分割算法
泽渊的博客
11-19 5033
Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud。 在使用3D LiDAR传感器的3D感知领域，地面分割是各种目的的基本任务，例如可穿越区域检测和目标识别。在这种情况下，已经提出了几种地面分割方法。然而，仍存在一些限制。Patchwork++在Patchwork基础上进行了改进，得到更好的地面分割效果。
patchwork++地面分割学习笔记
最新发布
qq_35971623的博客
01-07 1072
提出了以下四个部分：RNR、RVPF、A-GLE 和 TGR。1）基于 3D LiDAR 反射模型的反射噪声消除 (RNR)，以有效消除虚拟噪声点。2）引入了区域垂直平面拟合 (RVPF) 来正确分割地面，即使地面被不同层抬高。3）利用适应地面似然估计 (A-GLE) 根据先前的地面分割结果自适应地计算适当的参数。4）时间地面恢复 (TGR) 通过使用临时地面属性来缓解部分欠分割问题。
点云分割--基于PatchWork++的地面点云分割
qq_48694523的博客
12-23 1517
算法通过数学方法进行快速而鲁棒性很强的地面分割，在智能机器人上的可操作性非常强。通过微调算法，可以应用于16-beams等多种规格的激光雷达。使用稀疏扫描点云和slam建图后稠密点云进行了测试，对论文中部分参数进行了调整，均取得了较好的效果。
Open3D 平面分割
dayuhaitang1的博客
06-15 1146
相关的配置过程可以参阅之前的文章：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/125269607?spm=1001.2014.3001.5502，这里只是展现出相关的源代码。
open3d 平面分割
一千零一夜的博客
05-09 775
pcd.segment_plane
patchwork++复现————————地面点云分割复现
weixin_51374771的博客
04-14 1255
我使用的虚拟机复现的ubuntu 20.04，当然18.04也是可以的。首先运行下边的命令但是bash scripts/install_open3d.bash是自动下载指令往往会运行失败这个是时候就需要手动下载。
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