urdf xacro macro

最新推荐文章于 2025-03-13 15:26:11 发布

原创最新推荐文章于 2025-03-13 15:26:11 发布 · 531 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了在ROS环境中如何使用Xacro宏定义来配置水下机器人所需的传感器，如磁力计和多普勒速度计（DVL），并展示了这些宏在不同URDF文件中的应用实例。

./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/magnetometer_snippets.xacro: <xacro:macro name="default_magnetometer" params="namespace parent_link">
./uuv_descriptions/urdf/rexrov_sensors.xacro: <xacro:default_magnetometer namespace="${namespace}" parent_link="${namespace}/base_link"/>

./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/dvl_snippets.xacro: <xacro:macro name="default_dvl_macro" params="namespace parent_link *origin inertial_reference_frame">
./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/dvl_snippets.xacro: <xacro:default_dvl_macro
./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/dvl_snippets.xacro: </xacro:default_dvl_macro>
./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/dvl_snippets.xacro: <xacro:default_dvl_macro
./uuv_sensor_plugins/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/dvl_snippets.xacro: </xacro:default_dvl_macro>
./uuv_descriptions/urdf/rexrov_sensors.xacro: <xacro:default_dvl_macro
./uuv_descriptions/urdf/rexrov_sensors.xacro: </xacro:default_dvl_macro>