STM32F103之定时器(TIM2~TIM5)

一、通用定时器

1.1 回顾

stm32f103共有八个定时器，高级定时器(TIM1,TIM8);基本定时器(TIM6,TIM7);通过定时器(TIM2~TIM5); 本章重点讲解通用定时器的时钟模式，捕获输入，比较输出

基本定时器请转看连接：https://blog.csdn.net/DK3314219995/article/details/148491712?spm=1011.2124.3001.6209

1.2 特性

<1>计数器16bit(计数值:0~65535)，支持递增计数、递减计数、中间计数

<2>预分频器16bit(分频系数:0~65535)

<3>可用于出发DAC、ADC

<4>在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时可以产生中断/DMA请求

<5>4条独立通道可用于输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式

<6>使用外部信号控制定时器且实现定时器级联  

<7>支持编码器和霍尔传感器电路(一般用于电机控制)

二、定时器时钟

2.1 概要

计数器时钟可由下列时钟源提供

<1>内部时钟(CK_INT) ：来自于RCC时钟（72Mhz）

<2>外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)，来自定时器通道1或者通道2引脚信号

<3>外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)，来自可以复用为TIMx_ETR的IO引脚

<4>内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。

2.2 内部时钟

设置从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)的SMS=000，则计数器时钟由内部时钟(72MHz)提供(常用)

2.3 外部时钟模式1

设置从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)的SMS=111 (如图2.2)可以开启 外部时钟模式1

 由图2.1可知：外部时钟模式1共有三路给到计数器，通过TS(图2.3)位可以进行选择

<1>SMS=111且TS=101时：TI1FP1(单边沿)给到计数器,也就是说当输入信号为上升沿/下降沿时计数器记一次数

<2>SMS=111且TS=110时：TI2FP2(单边沿)给到计数器,也就是说当输入信号为上升沿/下降沿时计数器记一次数

<3>SMS=111且TS=100时：TI1F_ED(双边沿)给到计数器,也就是说当输入信号为上升沿和下降沿时计数器记一次数，若相同的信号选择<3>的情况的计数器计的数是选择<2>或<1>的情况计数器计的数的2倍

如图2.3.1所示，可以通过配置ECE=0(该位用于关闭外部时钟模式2)，SMS=111(该位开启外部时钟模式1) ，TS=110(该位用于输入选择)，就可以将TI2FP2给到计数器

2.3.1 滤波器 ICF

TI2信号首先进入滤波器进行滤波，目的就是去除噪音、毛刺等不想要的信号

CK_INT为RCC时钟72MHz ,假设CKD=00，IC1F=0011；则采样频率为72MHz,此时N=8；也就意味着滤波器以72MHz进行采样，在如果连续8次所采样的信号都是相同的电平，则滤波后的信号就为对应的信号；如果连续八次内由不同的电平信号，则滤波后的信号则为上一次连续8次相同电平的信号

2.4 外部时钟模式2

由图2.1可知：对于外部时钟模式2，当输入信号从TIMx_ETR经过输入滤波器滤波后，分为两路，一路到ETRF，一路到TRGI；

由图2.4可知：当ECE=1时，信号从ETRF给到计数器；当SMS=111且TS=111(图2.3)时，信号从TRGI给到计数器

如图2.4.1所示，如果要配置在ETR下每2个上升沿计数一次的向上计数器，也就是说ETR两个上升沿，经过分频后的ETRP变为一个上升沿，所以需要2分频，步骤：

<1>开启外部时钟输入模式(ECE=1)

<2>开启上升沿检测(ETP=1)

<3>本例中不需要滤波器

<4>分频器开启2分频

 2.5 内部触发模式

定时器级联：就是一个定时器(主模式)触发的信号作为另一个定时器(从模式)的时钟输入

 举个例：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器

对于主模式：
例如，时钟为RCC-72MHz,预分频器：7199，计数器：99，也就是说计数器更新事件10ms一次，即TRGO1——10ms产生一个脉冲给到ITR1

对于从模式：

ITR1的输入时钟为10ms->100Hz,设置从模式的预分频器为：9，则给到从模式计数器频率为10Hz

三、模式 

3.1 比较(输出) 

如图3.1 捕获/比较预装载器(CCR1)的值由用户写入，其对应的影子寄存器(不可直接访问)是否使能由OC1PE位决定；当compare_transfe=1时，预装载寄存器中的值写入对应影子寄存器，compare_transfe的值取决于①②③，也就是说想让compare_transfe=1，则①=0，②=1，③=1

<1>当write_in_progress=1说明用户正在往预装载寄存器中写值，这是（①到与门前要反向）compare_transfe不可能为1

<2>用户不在往预装载寄存器中写值，则write_in_progress=0，即①=0；CC1S位是配置通道的模式的，这里CC1S=00 ->②=1

 <3>OCIPE位是决定是否使能影子寄存器的，OCIPE=1时(使能)，只有当发生更新时间(UEV=1)时，③=1，由<1><2>知①=0，②=1，compare_transfe=1；若OCIPE=0时(不使能)，这时③=1，写入预装载寄存器中的值立即生效

ETRF信号在图2.1 的底部，或者是外部时钟模式2的信号

 OC1M位可以设置PWM模式1/PWM模式2 

3.1.1 输出PWM原理

 装载寄存器的值(ARR)与捕获/比较寄存器(CRRx)的值是由用户写的

 图3.1.1.1 对应PWM模式1(OC1M=110)可知：PWM的周期/频率由ARR决定，占空比由CRRx决定

这里就可以解释为什么标题是比较(输出)了，计数器的值与自动(重)装载寄存器的值(ARR),捕获/比较寄存器(CRRx)的值相比较，根据一定规则输出高电平或者低电平。

3.2 捕获(输入)

外部信号输入到MCU，可以进行捕获 

注意：由于捕获/比较影子寄存器不可以直接访问，而捕获/比预装载寄存器是可以直接访问的；如想要知道计数器的值，需要先将计数器的值捕获到 捕获/比较影子寄存器中，再将 捕获/比较影子寄存器中的值转到 捕获/比预装载寄存器中

<1>当发生捕获事件时，计数器中的值会被加载到 捕获/比较影子寄存器中，捕获事件可以由软件将CC1G置1发生；也可以检测到IC1PS信号并且开启使能CC1E=1时由硬件发生

<2>当capture_transfer=1时， 捕获/比较影子寄存器中的值会被转移的 捕获/比较预装载寄存器中；何时capture_transfer=1？当CC1S配置为输入且没有进行读操作(read_in_progress=0)时

3.2.1 输入脉宽测量原理 

<1>现在有一个脉冲信号通过通道(CHx)进入，如何知道高电平的的时间t呢？

可以这样：当这个脉冲发生上升沿时(t1时刻)，CNT的值会被捕获到CCRx寄存器中,发生了事件，此时，我们要做两件事，一是将CNT的值清零，二是将通道检测改为下降沿，这样在t2时刻下降沿触发，CNT的值又会被捕获到捕获寄存器CCRx中，若CNT=ARR是会发生溢出事件，当发生溢出事件时进行记录(溢出次数的总和为N)，（若没有溢出N=0）这样在高电平期间，计数器计数的个数=N*(ARR+1)+CRR_t2，再根据计时器的频率就可以算出t了

<2>还有另一种方法，由图2.1 可知通道CH1的TI1FP1进入CH1的捕获输入寄存器中，TI1FP2可以进入CH2的捕获输入寄存器中，也就是说相同的信号可以进入不同的寄存器，如果将TI1FP1设置为上升沿检测，将TI1FP2设置为下升沿检测，当t1时刻来临时，计数器CNT的值捕获到CCR1；当t2时刻来临时，计数器CNT的值捕获到CCR2，在记录下溢出的次数，也可以算出高电平的时长

四、代码

代码就放在后面的文章里了。