ROS自定义嵌套数组消息，实现多对象数据传输

前言

本文主要实现两级ROS自定义消息，方便开发者在实际开发中实现更多消息格式需求。

一、自定义消息格式

1、F1.msg

float64 x
float64 y
float64 w
float64 h
int64 id
#int64 num
float64 probability

2、F2.msg

F1[] object
int16 num

这里面的F2.msg将F1.msg作为一个类，并在后续通过类数组的形式存储消息数据，实现多个对象的数据传输。

二、消息传输实现

1、cmakeList设置

代码如下（示例）：

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find otEXPORTED_TARGETSher catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  F1.msg
  F2.msg
)

## Generate added messages and ser