ROS2从入门到精通4-1：运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试

最新推荐文章于 2025-06-30 14:22:00 发布
最新推荐文章于 2025-06-30 14:22:00 发布
阅读量2.3k 收藏 43
点赞数 36
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ROS2从入门到精通 文章标签： 人工智能 机器人 自动驾驶 ROS ROS2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/139031703
本教程详细介绍了如何在ROS2中搭建Nav2导航仿真环境，包括安装Nav2和Turtlebot3模型，测试导航功能，以及通过键盘和代码控制机器人运动。通过设置初始姿态，设置目的地，机器人能在Gazebo环境中实现自主导航。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 安装Nav2与Turtlebot3模型

按以下步骤进行：

  1. 安装Nav2软件包

    sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
sudo apt install ros-<ros2-distro
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
ROS2入门到精通—— 2-2 ROS2实战：运动规划仿真环境Nav2搭建和导航测试
BigDavid123的博客
07-15 682
本文概述了Nav2的框架，以及Nav2仿真环境的搭建和导航测试
ROS2从入门到精通4-3：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
FRIGIDWINTER的博客
06-03 4681
在ROS2中，路径规划插件为导航系统提供灵活性和可扩展性。本文详细总结ROS2规划插件开发的范式，并提供A*算法路径规划插件的实际开发案例加深理解
ROS2与Navigation2入门教程：构建与安装Nav2
guilin
03-09 2012
本教程将详细介绍Nav2的安装与构建方法，涵盖二进制安装、源码编译及Docker部署等多种方式，适用于不同开发需求。
ROS2 Navigation2 概览
最新发布
m0_71265409的博客
06-30 1301
NAV2是ROS2中的移动机器人自主导航系统，包含模块化设计的关键组件：地图服务器、定位模块、路径规划器、局部控制器和行为树协调器。其工作流程分为初始化（加载地图、定位）和导航执行（全局路径规划、动态避障）两个阶段。系统通过行为树处理异常情况，支持多种恢复策略。相比ROS1导航堆栈，NAV2具有更强的灵活性和可扩展性，能够适应复杂环境下的导航需求。各模块通过标准化接口协同工作，实现从起点到终点的安全高效移动。
ROS2+nav2实现导航（上）
foreverheart7的博客
01-14 4165
目录​编辑一.Nav2导航框架介绍与安装1.1安装二进制nav21.2源码安装，在fishibot_ws/src目录下进行安装1.3安装依赖1.4编译1.5测试是否安装成功二.配置nav22.1我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。进入到src目录下，使用下面指令创建功能包：2.2添加maps等文件夹2.3创建参数文件三.注释：1.source工作空间方法2.创建工作区间（附：工作空间的创建和source）Nav2是什么Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力
nav2仿真环境记录
hoppss
04-21 305
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
ROS2+nav2+激光雷达导航(上)
热门推荐
scarecrow_sun的博客
02-13 1万+
利用nav2中的amcl算法进行定位
Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 导航仿真
欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。
11-14 1932
本文介绍了在 Ubuntu 系统下通过 ROS 操作系统进行 TurtleBot3 导航仿真的方法。通过在 Gazebo 中加载相应的仿真环境和地图，用户可以运行导航节点并通过 AMCL 完成初始位置估计。通过 RViz 设置导航目标，TurtleBot3 能够在地图上自动移动至指定位置。此外，键盘遥控节点的使用能精确控制机器人的位置，确保导航过程的准确性，为开发者提供了全面的仿真体验。
ros2-nav2仿真导航记录
m0_74013893的博客
05-28 478
行为树(BT tree)一种基于树状的模型执行模型和任务规划器可以把他理解成有限状态机FSM的进阶版使用库controlactiondecoratorcondition自定义节点(Custom nodes)用于修改或扩展导航行为通过加载自定义行为树配置文件XMLBT节点将会把自定义行为分布配置到具体的执行服务器，例如(Planner,Controller,Recovery Server)
ROS2从入门到精通0-3：VSCode 搭建 ROS2 工程环境
FRIGIDWINTER的博客
03-20 3880
为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具，本教程用VSCode搭建ROS2工程环境
ROS2从入门到精通2-4：Rviz2插件制作案例(以工具栏和多点导航插件为例)
FRIGIDWINTER的博客
08-13 3223
Rviz2是一种支持扩展的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发。本文介绍如何为Rviz定制化设计插件，案例是实现一个工具栏箭头设置插件和多点巡航插件
ROS2从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程
FRIGIDWINTER的博客
12-30 2820
本文介绍如何通过Solidworks三维建模自主设计机器人模型，并导入ROS环境进行应用开发，脱离对于官方固定模型的依赖，实现仿真的定制化
ros2仿真器用于Navigation2
qq_39311949的博客
03-28 531
navigation2仿真测试
[ROS2 基础] Navigation2 导航系统介绍
首飞的博客
06-19 4385
注意：下面的解释说明是以来进行的。其对应的版本为。​Nav2具有下列工具：● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server）● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL)● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner）● 跟随路径过程中控制机器人的工具（Nav2 Controller）● 将传感器数据转换为机器人世界中的成本地图表达的工具（Nav2 Costmap 2D）● 使用行为树构建复杂机器人行为的工具（Nav2 行为树和BT Navigator）● 发生故障时计算恢
nav仿真（2）
weixin_42438635的博客
03-25 278
map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称。打开第三个terminal, 启动键盘。走了一圈后，关闭键盘。
navigation2 仿真阿克曼底盘模型
jucat的博客
10-11 1896
搭建阿克曼底盘小车在 navigation2 中仿真
《动手学ROS2》10.7 Nav2导航框架介绍与安装
生活不止眼前的苟且
06-01 1万+
上一节我们对机器人导航过程中所用到的2D地图进行了介绍，本节我们就来正式的学习下Nav2导航框架，关于Nav2相关的更多资料，请访问Nav2中文网。 1.Nav2是什么 Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用，包括机器人导航，如下动态点跟踪，在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。 2.Nav2如何做到的 Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作可以是计算路径、控制力、恢复或任何其
ROS2——Gazebo仿真(十七)
戚晨夕的博客
07-06 4020
Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。 安装 一、gazebo具体使用 启动 我们之前设计好的URDF模型此时还不能直接放到Gazebo中，需要我们做一些优化。这里给大家介绍一个URDF文件格式的升级版本——XACRO文件。同样也是对机器人URDF模型的创建，XACRO文件加入了更多编程化的实现方法，可以让模型创建更友好。 宏定义，一个小车有4个轮子，每个轮子都一样，我们就没必要创
ROS 教程2 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真
万有文的博客
12-07 1万+
ros 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真 move_base gmapping acml 博文github 一、安装 turtlebot 移动机器人底座 进行导航 1、安装系统依赖 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo...
运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试
06-19
根据引用内容，特别是引用[3]（ROS2入门到精通——2-2ROS2实战：运动规划仿真环境Nav2搭建和导航测试），我们可以获得一些关键信息。首先，我们需要搭建Nav2的仿真环境并进行导航测试。引用[3]提到，在导航项目中...
评论 13
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值