状态方程离散化处理

最新推荐文章于 2024-05-29 16:04:38 发布

方如一

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分类专栏： BMS电池管理系统文章标签：离散化

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连续状态空间方程：

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

$y(t)=Cx(t)+Du(t)$

1欧拉法

1.1 状态方程

将 $\dot{x}(t)=\frac{x(k+1)-x(k)}{T}$ 代入状态方程得

$\frac{x(k+1)-x(k)}{T}=Ax(k)+Bu(k)$

化简为 $x(k+1)=(AT+I)x(k)+BTu(k)$

1.2 输出方程

输出方程为 $y(k+1)=Cx(k+1)+Du(k+1)$

将 $x(k+1)$ 表达式代入上式得

$y(k+1)=C(AT+I))x(k)+CBTu(k)+Du(k+1)$

1.3 离散化后的状态空间方程

$x(k+1)=(AT+I)x(k)+BTu(k)$

$y(k+1)=C(AT+I))x(k)+CBTu(k)+Du(k+1)$

其实欧拉法属于不精准的离散化。

2 公式法

2.1 状态方程

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$ 的离散公式为

$x(k+1)=A_{d}x(k)+B_{d}u(k)$ ，其中 $A_{d}=e^{AT}$ ， $B_{d}=\int_{0}^{T}e^{As}Bds$ ，即

$x(k+1)=e^{AT}x(k)+\int_{0}^{T}e^{As}Bdsu(k)$

2.2 输出方程

$y(k)=Cx(k)+Du(k)$

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