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CAN-FD协议是为解决传统CAN总线在速率和带宽上的局限，满足高实时性高数据传输需求而产生的。CAN-FD特性包括：最高5Mbit/s的传输速率，64字节数据段，向下兼容CAN2.0。本文详细介绍了CAN-FD的协议特性和帧结构，包括标准帧和扩展帧的区别，以及位速率转换、CRC校验等关键点。
OpenCyphal除了支持can 2.0 B，还支持canfd扩展协议。所以先学习下canfd协议。
1、CAN-FD协议特性
随着电动汽车，无人驾驶汽车技术的快速发展，以及对汽车高级驾驶辅助系统和人机交互的增加，传统的CAN总线在传输速率和带宽等方面越来越显得力不从心，因此改进版的CAN总线应运而生。
普通can主要有以下几方面不足：
（1）最高数据传输速率限制为1 Mbit/s，车载领域实际使用速率最高为500 Kbit/s，无法满足越来越高的数据吞吐量需求；
（2）每帧报文有效数据场为8 字节，有效负载比率不足50%；
（3）性能上难以应对Flexray、Ethernet 等新型车载总线的威胁。
市场对提升CAN 总线性能的强烈需求使CAN-FD （CAN with Flexible Data rate）应运而生，CAN-FD发扬了CAN 的优点，并弥补了CAN 的不足，其主要特性如下：
（1）采用与CAN 通信相同的事件触发模式，软件容易开发和移植；
（2）最高数据传输速率达5Mbit/s，更好地满足要求高实时性高数据传输速率的应用；
（3）每帧报文有效数据场为64 字节，有效负载超过70%；
（4）相比Flexray、Ethernet 等新兴总线成本更低。
（5）CAN-FD标准向下兼容CAN2.0A/B标准，CAN-FD节点可以与现存的CAN2.0协议的节点进行通信，当然在这点情况下不能够使用CAN-FD帧。这种兼容性为了CAN2.0设备能够平滑地过渡到CAN-FD功能的硬件上。所
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