自动驾驶---基于dds/ros的通信中间件

1 背景

        DDS（数据分发服务，Data Distribution Service）和ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）是两种在各自领域内具有重要影响的技术。它们是两种不同的中间件，并且在分布式系统、尤其是机器人和自动驾驶车辆的系统中发挥着关键作用。

2 DDS（数据分发服务）

（1）概述

        DDS是一种用于分布式系统高效、可靠、实时数据通信的协议。它采用发布/订阅模式，支持多种数据类型，广泛应用于工业自动化、航空航天、智能交通、医疗和国防等领域。DDS通过分布式发现机制和服务质量（QoS）策略，确保数据传输的实时性和可靠性，并具有广泛的适用性和可扩展性。

（2）核心概念和架构

核心概念

• Domain：全局数据空间，代表一个通信平面，由Domain ID唯一标识。
• Domain Participant：代表域内通信的应用程序的本地成员身份。
• Topic：数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型。
• DataWriter：数据写入者，将需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中。
• DataReader：数据读取者，从订阅者得到主题数据，随之传给应用层。
• Publisher：发布者，发布主题数据。
• Subscriber：订阅者，订阅主题数据。

架构

• 应用层：使用DDS API在分布式系统中实现通信的用户应用程序。
• DDS层：DDS通信中间件的稳健实现，允许部署一个或多个DDS域。
• RTPS层：实施Real-Time Publish-Subscribe protocol（实时发布-订阅协议），以实现与DDS应用程序的互操作性。
• 传输层：DDS可用于各种传输协议，如UDP、TCP、SHM。

（3）通信流程

        基于DDS的分布式系统中，节点发布自己想要发布的（或想要订阅的）Topic和QoS。DDS网络上已存在的节点收听到这个请求后，与自己的发布订阅情况及QoS标准进行对照。如果新加入节点的Topic信息与自己相关且QoS标准符合要求，则主动与新加入的节点进行通信，将自己的Topic信息发