ROS安装USB摄像头

### ROS2 中 USB 摄像头标定 #### 准备工作 对于USB外设摄像头，在原系统测试下确认相机是否可用[^1]。这可以通过简单的命令来检测虚拟机中的相机状态： ```bash ls /dev/video* ``` 确保已安装`usb_cam`相机驱动，针对ROS2版本的环境，可使用如下命令完成安装: ```bash sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-usb-cam ``` 其中 `<ros2-distro>` 应替换为实际使用的ROS2发行版名称, 如 `foxy`, `galactic` 等。 同样地，为了能够执行标定操作，还需要安装camera_calibration包: ```bash sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-camera-calibration ``` #### 执行标定流程 启动`usb_cam`节点以读取USB摄像头图像。创建一个launch文件或者直接通过命令行启动: ```bash roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 准备好标定板，可以选择购买成品标定板或是将标定图案打印在A4纸上。推荐从指定链接下载标准尺寸的棋盘格图片用于提高精度。 接着利用`cameracalibrator.py`工具来进行标定过程。打开一个新的终端窗口输入以下指令开始标定程序: ```bash ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera_name:=usb_cam ``` 上述命令假设使用的是8×6规格、每边长度为0.108米（可根据实际情况调整）的黑白相间方格作为标定模板，并指定了要校准的目标话题名为`image_raw`以及摄像机的名字为`usb_cam`。 #### 结果保存与应用 成功完成后，会得到一组内参矩阵和畸变系数等参数信息。这些数据可用于后续处理中纠正由镜头引起的几何失真现象[^2]。