Ubuntu安装osqp-eigen最简单且一定不会出错的方法

最新推荐文章于 2025-04-15 09:45:48 发布

原创最新推荐文章于 2025-04-15 09:45:48 发布 · 1.4k 阅读

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#ubuntu #linux #运维

标题档抱歉~不一定是最简单的但一定是不会出错的。

如果按照现在大多说教程说的安装方法：先git clone osqp库的源码，然后编译安装。最后再git clone osqp-eigen库的源码，然后编译安装。这种方法大概率会出错。错误要么是找不到osqp相关的.h头文件，要么可能找不到相应的函数libOsqpEigen.so.0.8.1: undefined reference to `osqp_update_upper_bound’。

出错的核心因为osqp-eigen依赖的老版本的osqp库。如果用新版本的osqp库的话，就会有一系列不匹配的问题。所以第一个解决办法是安装老版本的库，osqp-eigen的版本是0.8.1,osqp的版本是0.6.3. 这个方法测试是可行的。但是有没有更简单的解决办法呢？

五步之内必有解药，仔细阅读osqp-eigen的README文件，里面写了最推荐的安装方案：conda一键安装!!!

📦 Install with conda (recommended)

You can easily the library with conda using the following command

conda install -c conda-forge osqp-eigen

conda will automatically install osqp and Eigen3.

安装方法

安装conda

这一步自行搜索，没啥难度也没啥坑。唯一需要注意的anacoda的安装路径是什么，这个路径下面会用到。因为这个安装默认是安装在anncoda目录下的，不是/use/local目录下.

conda安装

conda install -c conda-forge osqp-eigen

使用方法

修改 CMakeLists.txt

添加 OSQP 库的查找和链接
在你的 CMakeLists.txt 文件中，添加对 OSQP 库的查找和链接设置：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_ros_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

# 添加 OSQP 和 OSQP-Eigen 的查找路径，注意这里替换为你自己的conda安装路径！！！
set(OSQP_DIR "/home/dawn/anaconda3/lib/cmake/osqp")
set(OSQP_EIGEN_DIR "/home/dawn/anaconda3/lib/cmake/osqp-eigen")

find_package(osqp REQUIRED)
find_package(osqp-eigen REQUIRED)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OSQP_INCLUDE_DIRS}      # 包含 OSQP 头文件目录
  ${OSQP_EIGEN_INCLUDE_DIRS} # 包含 OSQP-Eigen 头文件目录
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp) #这里替换成你写的文件
target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  osqp  # 链接 OSQP 库
 OsqpEigen::OsqpEigen   # 链接 OSQP-Eigen 库
)

然后就可以写代码编译成功啦

PS 知识点1:有些人在链接 OSQP-Eigen 库是使用的是osqp-eigen而不是OsqpEigen::OsqpEigen，为什么也能编译成功?

target_link_libraries 的两种写法在 CMake 中都有效，但它们的语义和使用方式有所不同，具体如下：

1. 不同写法的比较

写法一：
```
target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  osqp  
  osqp-eigen
)
```
在这个写法中，osqp 和 osqp-eigen 是直接链接的库名。这种方式简单直观，但依赖于库的名称正确无误，并且在某些情况下可能缺乏对库版本的管理。在第一种写法中，osqp 和 osqp-eigen 是库的名称。这意味着你直接指定了要链接的库，而 CMake 需要确保这些库在系统中可用，并且你需要知道它们的具体名称。

写法二：

target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  osqp  
  OsqpEigen::OsqpEigen
)

这里使用了 OsqpEigen::OsqpEigen 作为链接库，表明 OsqpEigen 是通过 CMake 的目标名称（target name）导入的。这种方式提供了更多的封装和安全性，因为 CMake 会处理库的依赖关系和版本问题。在第二种写法中，OsqpEigen::OsqpEigen 是一个目标名称。目标名称是由库的 CMake 配置文件定义的，通常这种写法表明库具有一些额外的属性，比如版本、依赖关系等。

通过目标名称，你可以享受到 CMake 提供的封装优势。比如，OsqpEigen::OsqpEigen 是在 CMake 配置文件中定义的，CMake 知道这个目标的所有信息，包括其依赖项和版本。如果 osqp-eigen 的维护者更新了库，只需更新 CMake 配置，用户的代码无需修改。