[学习笔记-AUTOSAR] OS-中断服务程序，ISR

中断服务程序，ISR，Interrupt Service Routines

• 中断是指MCU在运行过程中，出现某些意外情况需处理时，MCU自动停止正在运行的程序，并转入处理新情况的程序，处理完毕后返回原程序继续运行。
• 中断提供了应用程序与现实世界中发生的事情之间的接口。例如，我们可以使用中断来捕获触发的按钮、看门狗喂狗操作、计算发生的时间等。
• 中断向量表：存放在内存中的一个数组，内容是中断服务函数的地址们（数组下标与中断优先级对应，也称中断向量）。当中断来临，根据 中断向量 查询 中断向量表，根据地址找到对应的服务函数。

中断优先级

• 单级：所有中断为同一优先级，即一个中断执行时，其他中断需等待其结束后再执行

• 多级：高优先级中断可以抢占低优先级中断

中断策略

推荐只用CAT2方式

• CAT1 interrupts：
  • 是优先级最高的中断
  • 不与OS进行交互，不需OS支持
  • 大部分OS API不允许被call
  • 需要用户正确的配置硬件、编写处理程序并从中断中返回，用不好的话出错概率高，一般应用较少
• CAT2 interrupts：
  • 中断发生时，RTA-OS执行内部代码，然后调用用户提供的ISR
  • 中断执行从ISR的指定入口点开始，一直持续到入口函数返回
  • 完全支持OS特征