【A_star三维路径规划】A_star算法无人机避障三维路径规划（含动态障碍物）【含Matlab源码 6791期】

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⛄一、A_star算法无人机避障三维路径规划（含动态障碍物）

A*算法是一种启发式搜索算法，常用于解决路径规划问题，包括无人机避障三维路径规划。其基本原理是通过优先探索最有可能达到目标状态的节点，结合对未知区域的成本估计（通常采用曼哈顿距离、欧几里得距离等），寻找从起点到终点的最优路径。

在无人机避障的三维路径规划中，A*算法的具体流程如下：

（1）初始化：
设置起始点（源位置）和目标点（需要到达的位置）。
初始化开放列表（待探索节点集合）和关闭列表（已访问节点集合）。
创建一个空白的地图，其中每个网格代表三维空间的一个小区域，并标记障碍物区域为不可穿越。

（2）评估函数：
使用F值（当前步长+估计到目标的总成本）和G值（已走过的实际成本）计算每个节点的费用。
选择F值最小的节点作为当前节点。

（3）搜索过程：
如果当前节点是目标节点，则找到一条路径并停止搜索。
否则，考虑所有相邻的节点，检查它们是否可行（未被标记为障碍物）。
对于每个相邻节点，更新其G和F值，然后将其添加到开放列表，如果已经在关闭列表中，则比较新旧值决定是否更新。

（4）动态避障：
针对动态障碍物，实时监测环境变化，并调整路径规划策略。当检测到新的障碍物时，可以更新地图，重新计算路径，或者利用避障策略（如预测移动方向、生成临时安全区域）避开障碍。

（5）路径回溯：
当找到目标节点时，沿着F值递减的顺序从目标节点回溯到起始节点，记录下经过的所有节点，形成完整的路径。

⛄二、部分源代码和运行步骤

1 部分代码
%% 定义三维地图数组
clc
clear
close all
warning off

MAX_X=10;
MAX_Y=10;
MAX_Z=10;
MAP=2*(ones(MAX_X,MAX_Y,MAX_Z)); % 元素为均2的10x10x10矩阵

%% 提示是否需要手动输入地图信息
button=questdlg(‘是否需要手动输入地图信息？’,‘输入地图’,‘No’);
if strcmp(‘No’,button)==1
%% 选择读取地图信息
map1;
%% 选择手动输入环境信息
else
%% 获取信息，初始化
% 障碍点值为-1，目标点值为0，机器位置值为1，空间单元值为2（已赋）
j=0;
axis([1 MAX_X+1 1 MAX_Y+1])%设定xy轴的限，10个格11条线
grid on;%添加网格线
hold on;%保持现有图像以便后续命令添加到图像上
n=0;%表示障碍点的个数

%% 获得目标点
pause(1);%暂停1个单位时间
h=msgbox(‘请用鼠标左键选择一个目标点