北斗导航与惯性导航的IMU与GPS融合技术及其在GIS中的应用

导航是现代社会中重要的技术之一，其中全球卫星导航系统（GNSS）和惯性测量单元（IMU）是两种常用的导航技术。北斗导航是中国自行研发的卫星导航系统，而IMU则是通过测量物体的线性加速度和角速度来推导出物体的位置和方向。将这两种导航技术进行融合可以提高导航的精度和鲁棒性，并在地理信息系统（GIS）中发挥重要作用。

本文将详细介绍基于Matlab的IMU与GPS融合技术，并阐述其在GIS中的应用。同时，将提供相应的源代码以供读者参考。

首先，我们需要了解IMU和GPS的工作原理。IMU通过加速度计和陀螺仪测量物体的线性加速度和角速度，然后通过积分来估计物体的位置和方向。然而，由于积分的误差会随时间累积，导致位置和方向估计的不准确。因此，需要使用GPS作为辅助信息来校正IMU的误差。

在Matlab中实现IMU与GPS融合可以使用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）算法。以下是一个简化的Matlab代码示例：

% 初始化滤波器参数
Q = eye(6);