Ubuntu22.04和ROS 2安装配置

1 安装

1.1 准备工作

1.1.1 下载

(1) Ubuntu 22.04.5 LTS

• 官方网站：Download Ubuntu Desktop | Ubuntu

(2) 镜像文件写入工具推荐

• BalenaEtcher(本次使用)：balenaEtcher

• UltraISO：UltraISO

• Rufus：Rufus

• DiskGenius：DiskGenius

(3) 空U盘（8G及以上）

1.1.2 教程参考

主要参考：

Ubuntu 22.04 LTS 安装（Windows 10 双系统）

Ubuntu系统安装在移动固态硬盘，实现在不同电脑即插即用_硬盘直接安装ubuntu系统-CSDN博客

其他参考：

双系统安装ubuntu 22.04 LTS(一步到位)-CSDN博客

运维系列&AI系列&Lenovo-G双系统系列（前传-装之前搜索的）：Ubuntu22.04 双系统安装、配置及常用设置 - 坦笑&&life - 博客园

Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili

运维系列&AI系列&Lenovo-G双系统系列（前传-装之前搜索的）：Ubuntu22.04系统安装软件、显卡驱动、cuda、cudnn、pytorch_ubuntu 22.04.01安装cuda驱动-CSDN博客

磁盘分区_哔哩哔哩_bilibili

1.2 安装步骤

1.2.1 制作启动盘

1. 使用DiskGenius格式化U盘
2. 使用BalenaEtcher将镜像文件写入U盘
   

1.2.2 分配磁盘空间

打开DiskGenius软件，选中自己准备装系统的磁盘（根据型号确定）
选中磁盘，鼠标右键选择 “转换分区表类型为GUID模式”（这一步很关键，决定了移动硬盘上的Ubuntu系统插在不同电脑上都能运行）

1.2.3 安装系统

1. 插入U盘启动盘
2. 重启电脑进入BIOS
3. 设置启动优先级为U盘优先启动
4. 安装Ubuntu系统->选择语言->安装类型为“其他选项” -> 安装启动引导器的设备(一定要选择 /boot 对应的分区ESP0, 不然启动不了)
5. 在一个grub界面中选择：try or install ubuntu ->进入桌面 -> install Ubuntu -> 选择语言 -> 选择键盘布局 -> 连接网络 -> 安装第三方软件 -> 和windows 启动项共存 -> 最小化安装 -> 选择不更新和安装第三方软件
6. 选择地区 -> 用户名xx、密码设置xx -> 等待安装完成
7. 提示重启，此时拔出U盘，按下enter，进入启动选项，选择Ubuntu

2 配置

2.1 安装ROS2 Humble

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考链接：动手安装ROS2

2.2 安装软件

1. 安装edge

2. 安装vscode

3. 安装搜狗输入法

   参考链接：https://blog.csdn.net/qq_44684757/article/details/135991216
   https://shurufa.sogou.com/linux/guide

4. 安装typora

sudo snap install typora

2.3 工具

2.3.1 截图录屏

打开设置 -> 键盘 -> 自定义快捷键

2.3.2 剪切板管理器

安装：

sudo apt update
sudo apt install diodon

设置快捷键：

super + shift + x 为粘贴最近的剪切板内容

2.3.3 系统监控

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/577533593

安装：

pip install nvitop

运行：

nvitop -m full    # 完整模式
nvitop -m compact # 简洁模式

2.3.4 Git

安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git

配置：

git config --global user.name "XX"
git config --global user.email "XX"

为了不需要每次都输入用户名和密码，可以打开.gitconfig文件，添加如下内容：

[credential]
    helper = store

2.4 安装驱动

2.4.1 安装wifi驱动

安装wifi驱动

2.4.2 安装显卡驱动: cuda, cudnn

安装显卡驱动: cuda, cudnn