如何提取出MeshLab中计算法线的功能---详细过程记录

一、概述

最近复现了几个点云相关的算法，复现完成后进行测试。由于算法的输入要求点云具有法线，所以一开始进行测试的时候，利用MeshLab对点云进行了法线的计算。但是后来在对算法封装的时候，在内部用了PCL的NormalEstimation来计算点云法线。封装完成后进行测试时发现输出的结果与之前测试相比差了一些。后来排查问题的时候发现原因就是出在法线计算上。在对比了PCL计算的法线与MeshLab计算的法线后得到结论：PCL计算的法线没有MeshLab计算的法线精准。所以问题来了，就要去看MeshLab的源码，把MeshLab中如何计算法线的功能提取出来，再与算法一起进行封装。大概花了一天半的时间，终于把MeshLab中计算法线的功能给提取了出来，这里做个记录，以后提取其余的功能也是一样。

二、定位计算法线的功能模块

一开始想着可能要编译整个MeshLab的源码了，但是来来回回搞了很久也没成功，所以我打算另辟蹊径，动起了大脑。

1. 首先打开MeshLab，然后依次点击 $Filters\to PointSet\to Computenormalsforpointsets$，当最后把鼠标挪到 $computenormalsforpointsets$ 选项上时，会弹出来一个小窗口，在小窗口的最下方标识了$filter\_meshing.dll$。如下图所示。
   
   这个不就说明了所要找的计算法线的功能在$filter\_meshing$这个模块吗。

2. 在MeshLab的源码（没有源码的话肯定就要先下载下来）中找到$filter\_meshing$文件夹，路径一般都是

.\src\meshlabplugins\filter_meshing

3. 然后可以用QT或者有QT插件的VS打开里面的$filter\_meshing.pro$文件，打开后就能看到如下图所示的目录结构。
   
   点进$meshfilter.h$，发现里面跟法线相关的就只有两个枚举类型 $FP\_NORMAL\_EXTRAPOLATION,FP\_NORMAL\_SMOOTH\_POINTCLOUD$。顾名思义，第一个枚举类型名字就是“法线推导”。然后到$meshfilter.cpp$中找所有与$FP\_NORMAL\_EXTRAPOLATION$相关的代码。
4. 进入$meshfilter.cpp$中ctrl+F查找关键字，能够找到如下图所示部分。
   
   可以看到，“Compute normals for point sets”这句话应该就是对应着第1步中的那个选项，可以确定计算法线的模块就在这里面八九不离十了。
5. 继续在当前这个文件中查找关键字。
   
   一直找到这里，看到了【PointCloudNormal】这个字样，立刻就反应过来，这里就是计算点云法线了！简单看一下代码就能知道，里面的 $p.fittingAdjNum、p.smoothingIterNum、p.viewPoint、p.useViewPoint$ 这四个参数，正好就是对应着在MeshLab中计算法线的窗口里需要填的四个参数，如下图。
   
   那么那个$tri::PointCloudNormal<\ast \ast \ast >::Compute()$就是计算法线的函数了。按住ctrl键点击$Compute$就能定位到 vcglib 文件夹下，那么就说明，MeshLab中计算法线也只不过是调用的VCGLib的库而已。这样就好做多了，定位到此就结束了。

三、调用VCGLib库计算法线

3.1 包含VCGLib目录

首先用VS新建一个空项目，然后右击源文件，导入 ‘.\vcglib\wrap\ply\ply.cpp’ 文件，如果不导入这个文件的话，最后运行就会出现一堆如下图所示的错误。

然后新建一个 pointset_normal.cpp 文件，叫其他名字当然也行。

然后再项目属性中，将vcglib根目录以及eigenlib目录包含进来，如下图。注：如果不包含eigenlib目录，编译时可能会出现无法打开源文件 <Eigen/Eigen>之类的错误

这样环境配置就完成了。

3.2 计算法线

3.2.1 代码

一开始不知道怎么样用这个VCGLib，但是在 vcglib\apps\sample 文件夹下有很多示例代码，多跑几个代码看一看就知道怎么样用了。计算法线并保存到本地的代码如下所示。

#include<vcg/complex/complex.h> //这个一般都要有，否则编译会有很多错误

#include <vcg/complex/algorithms/update/color.h>
#include <vcg/complex/algorithms/pointcloud_normal.h>
#include <wrap/io_trimesh/import.h>
#include <wrap/io_trimesh/export.h>

class MyFace;
class MyVertex;

struct MyUsedTypes : public vcg::UsedTypes<	vcg::Use<MyVertex>::AsVertexType, vcg::Use<MyFace>::AsFaceType> {};

class MyVertex : public vcg::Vertex< MyUsedTypes, vcg::vertex::Coord3f, vcg::vertex::Normal3f, vcg::vertex::Color4b, vcg::vertex::BitFlags  > {};
class MyFace : public vcg::Face < MyUsedTypes, vcg::face::VertexRef, vcg::face::Normal3f, vcg::face::Color4b, vcg::face::BitFlags > {};
class MyMesh : public vcg::tri::TriMesh< std::vector<MyVertex>, std::vector<MyFace> > {};


int  main()
{
	MyMesh m;

	vcg::tri::io::ImporterPLY<MyMesh>::Open(m, "00000000_00_world.ply");

	vcg::tri::PointCloudNormal<MyMesh>::Param p;
	p.fittingAdjNum = 40;
	p.useViewPoint = true;
	vcg::tri::PointCloudNormal<MyMesh>::Compute(m, p);
	vcg::tri::io::PlyInfo pi;
	pi.mask = vcg::tri::io::Mask::IOM_VERTNORMAL;
	vcg::tri::io::ExporterPLY<MyMesh>::Save(m, "00000000_00_world_normal.ply", true, pi);

	return 0;
}

3.2.2 结果展示并验证

找一个点云文件，先用MeshLab计算一下法线保存，然后再利用上面这个代码计算一下法线并进行对比。注意：在用两种方式计算法线时，参数要一致才能对比。

计算的法线如图，上下分别为MeshLab计算的法线和代码计算的法线，可以看出来是一模一样的。


进一步验证，利用记事本分别打开这两个点云文件，可以看到：

这两个的文件完全一致，说明我们调用的VCGLib计算得到的法线与MeshLab计算的法线是一致的。