VLP16:使用pointcloud_to_laserscan将三维点云转化为二维LaserScan

一、安装pointcloud_to_laserscan包

 GitHub地址：GitHub - ros-perception/pointcloud_to_laserscan at lunar-develhttps://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/lunar-devel

注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！ 我的ros版本是noetic，下载的版本是lunar-devel。

二、创建launch文件 

在工作空间的目录下：xxx_ws/src/pointcloud_to_laserscan-lunar-devel/launch

新建my_node.launch，复制包里sample_node.launch里的内容，并修改

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <!--copy from sample_node.launch