嵌入式学习笔记--Linux系统编程--DAY04进程间通信-信号

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#学习 #笔记

0.什么是进程间通信

IPC:inter process communication。

进程一般是单独执行在内存空间的，不同的进程各自完成资源的申请、管理和使用。不同的进程之间存在【进程隔离】

有些程序需要不同的进程之间进行相互配合来实现相应的功能，这个时候就需要进程间进行通信。

进程间通信的方式：

1.信号的概念

引入：

路上的红绿灯：红灯停，绿灯性。或者是手机响了，就知道电话来了。

信号在生活中已经遍布各个层面，同样遍布物联网技术。

信号不传递数据，只是一个标志，用来通知进程系统中发生了某种类型的事。

特点：

1.信号是在软件层对中断机制（中断是硬件层）的一种模拟，是一种异步通信方式。

2.信号可以在用户态与内核进程之间交互。

信号周期：

一个完整的信号周期包含以下几个部分

1.信号的产生

2.信号的注册与注销

3.信号的处理

信号的编号：

显示信号列表：kill -l

不存在编号为 0 的信号。其中 1-31 号信号称之为常规信号（也叫普通信号或标准信号），34-64 称之为实时信号，驱动编程与硬件相关。名字上区别不大。而前32 个名字各不相同。

信号4要素：

 1）编号

2）名称

3）事件

4）默认处理动作

可通过 man 7 signal 查看帮助文档获取

注意：9号和19号新号不允许被忽略和被用户捕捉（因为是直接发送给内核来杀死进程）

2.信号的产生与处理

a) 当用户按某些终端键时，将产生信号。 终端上按“Ctrl+c”组合键通常产生中断信号 SIGINT 终端上按“Ctrl+\”键通常产生中断信号 SIGQUIT 终端上按“Ctrl+z”键通常产生中断信号 SIGSTOP 等。

b) 硬件异常将产生信号。 除数为0，无效的内存访问等。这些情况通常由硬件检测到，并通知内核，然后内核产生适当的信号发送给相应的进程。

c) 软件异常将产生信号。 当检测到某种软件条件已发生(如：定时器 alarm)，并将其通知有关进程时，产生信号。

d) 调用系统函数(如：kill、raise、abort)将发送信号。注意：接收信号进程和发送信号进程
的所有者必须相同，或发送信号进程的所有者必须是超级用户。

e) 运行 kill命令将发送信号。 此程序实际上是使用 kill 函数来发送信号。也常用此命令终止一个失控的后台进程。

3.未决信号集与信号阻塞集

Linux 内核的进程控制块 PCB 是一个结构体，task_struct, 除了包含进程 id，状态，工作目录，用户 id，组 id，文件描述符表，还包含了信号相关的信息，主要指阻塞信号集和未决信号集

未决信号集：当前信号还没有执行

阻塞信号集：当前信号因为某种原因处于阻塞状态。（将某些信号加入集合，对他们设置屏蔽，当屏蔽 x 信号后，再收到该信号，该信号的处理将推后(处理发生在解除屏蔽后)。

4.相关API函数

kill函数，给指定的进程发送信号（自杀）

#include <sys/types.h>
#include <signal.h>

int kill(pid_t pid, int sig);

函数功能：给指定的进程发送指定信号（不一定要杀死，有的信号不是结束进程信号）

参数：pid取值有4种情况

pid>0:将信号传送给指定D的id

pid =0：将信号发给当前进程所在进程组所有进程

pid=-1：将信号发送给系统内所有的进程

pid <-1：将信号传给指定进程组的所有进程（进程组号等于pid的绝对值）

sig：可以是编号，也可以是宏（不推荐用编号，推荐用宏）

返回值：

成功为0，失败为-1

代码案例：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{

    pid_t pd = fork();

    if (pd == 0) // 子进程
    {
        while (1)
        {
            printf("进程%u在玩游戏中~\n", getpid());
            sleep(1);
        }
        exit(-1);
    }

    else if (pd > 0) // 父进程
    {

        printf("5s后结束玩游戏\n");
        sleep(5);
        kill(pd, SIGKILL);
        wait(NULL);
    }

    return 0;
}

raise函数：给自己发送信号（相当于自杀）

#include <signal.h>
int raise(int sig);

功能：给当前进程发送指定信号(自己给自己发)，等价于 kill(getpid(), sig)
参数：sig：信号编号
返回值：
成功：0
失败：非 0 值

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{

    pid_t pd = fork();

    if (pd == 0) // 子进程
    {
        int count = 0;
        while (1)
        {

            printf("进程%u在玩游戏中~\n", getpid());
            sleep(1);
            count++;
            if (count >5)
            {
                raise(SIGKILL);
               // count = 0;
            }
            
        }
        exit(-1);
    }

    else if (pd > 0) // 父进程
    {

        printf("5s后结束玩游戏\n");
       
        wait(NULL);
    }

    return 0;
}

abort函数

#include <stdlib.h>
void abort(void);
/*功能：给自己发送异常终止信号 6) SIGABRT，并产生 core 文件，等价于 kill(getpid
(), SIGABRT);
参数：无
返回值：无*/

alarm函数（定时杀）

#include <unistd.h>
unsigned int alarm(unsigned int seconds);
/*功能：
设置定时器(闹钟)。在指定 seconds 后，内核会给当前进程发送 14）SIGALRM 信
号。进程收到该信号，默认动作终止。每个进程都有且只有唯一的一个定时器。
取消定时器 alarm(0)，返回旧闹钟余下秒数。
参数：
seconds：指定的时间，以秒为单位
返回值：
返回 0 或剩余的秒数 */

代码案例：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{

    pid_t pd = fork();

    if (pd == 0) // 子进程
    {
        int count = 0;
        alarm(5);
        while (1)
        {
            printf("进程%u在玩游戏中~\n", getpid());
            sleep(1);
        }
        exit(-1);
    }

    else if (pd > 0) // 父进程
    {

        printf("5s后结束玩游戏\n");

        wait(NULL);
    }

    return 0;
}

setitimer函数

#include <sys/time.h>
int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itim
erval *old_value);


函数功能：

设置定时器(闹钟)。 可代替 alarm 函数。精度微秒 us，可以实现周期定时。
参数：
which：指定定时方式
a) 自然定时：ITIMER_REAL → 14）SIGALRM 计算自然时间
b) 虚拟空间计时(用户空间)：ITIMER_VIRTUAL → 26）SIGVTALRM 只计算进
程占用 cpu 的时间
c) 运行时计时(用户 + 内核)：ITIMER_PROF → 27）SIGPROF 计算占用 cpu 及
执行系统调用的时间
new_value：struct itimerval, 负责设定 timeout 时间
struct itimerval {
struct timerval it_interval; //闹钟触发周期（后续的每次执行时间）
struct timerval it_value; //闹钟触发时间(第一次定时的时间)
};
struct timeval {
long tv_sec; //秒
long tv_usec; //微秒
}
itimerval.it_value： 设定第一次执行 function 所延迟的秒数
itimerval.it_interval： 设定以后每几秒执行 function

old_value： 存放旧的 timeout 值，一般指定为 NULL
返回值：
成功：0
失败：-1

代码案例：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>




int main(int argc, char const *argv[])
{
    

    struct itimerval itim;
    itim.it_interval.tv_sec = 5;
    itim.it_interval.tv_usec = 0;
    itim.it_value.tv_sec = 1;
    itim.it_value.tv_usec = 0;

    setitimer(ITIMER_REAL,&itim,NULL);
    while (1)
    {
        printf("111\n");
        //sleep(1);
    }
    

    return 0;
}

5.给信号注册自定义函数

一个进程收到一个信号的时候，可以用如下方法进行处理：
1）执行系统默认动作 对大多数信号来说，系统默认动作是用来终止该进程。
2）忽略此信号(丢弃) 接收到此信号后没有任何动作。

3）执行自定义信号处理函数(捕获) 用用户定义的信号处理函数处理该信号。

【注意】： SIGKILL（9） 和SIGSTOP（19） 不能更改信号的处理方式，因为它们向用户提供了一种使进程终止的可靠方法。

我们主要关注自定义处理函数。

signal函数

#include <signal.h>
typedef void (*sighandler_t)(int);
sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);

功能：
注册信号处理函数（不可用于 SIGKILL、SIGSTOP 信号），即确定收到信号后处理
函数的入口地址。此函数不会阻塞。
参数：
signum：信号的编号，这里可以填数字编号，也可以填信号的宏定义，可以通过命
令 kill - l("l" 为字母)进行相应查看。
handler : 取值有 3 种情况：
SIG_IGN：忽略该信号
SIG_DFL：执行系统默认动作
信号处理函数名：自定义信号处理函数，如：func
回调函数的定义如下：

void func(int signo)
{
// signo为触发的信号，为 signal()第一个参数的值 ，需要知道是谁触发了这个信号
}


返回值：
成功：第一次返回 NULL，下一次返回此信号上一次注册的信号处理函数的地址。如
果需要使用此返回值，必须在前面先声明此函数指针的类型。
失败：返回 SIG_ERR

代码案例：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>

char *p = NULL;
void my_deal(int signal)
{
    if (p!=NULL)
    {
        free(p);
        p = NULL;
    }
    printf("p释放掉了\n");
     exit(-1);
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
   
    p = (char *)calloc(1, 16);
    strcpy(p, "hello world");
    signal(2,my_deal);

    while (1)
    {
        printf("%s\n", p);
        sleep(1);
    }

    
    free(p);

    return 0;
}

signal因为不通用，建议少用

sigaction函数

#include <signal.h>
int sigaction(int signum, const struct sigaction *act,
                     struct sigaction *oldact);

功能：
检查或修改指定信号的设置（或同时执行这两种操作）。
参数：
signum：要操作的信号。
act： 要设置的对信号的新处理方式（传入参数）。
oldact：原来对信号的处理方式（传出参数）。
如果 act 指针非空，则要改变指定信号的处理方式（设置），如果 oldact 指针非
空，则系统将此前指定信号的处理方式存入 oldact。
返回值：
成功：0
失败：-1

struct sigaction 结构体：
struct sigaction {
void(*sa_handler)(int); //旧的信号处理函数指针
void(*sa_sigaction)(int, siginfo_t *, void *); //新的信号处理函数指针
sigset_t sa_mask; //信号阻塞集
int sa_flags; //信号处理的方式
void(*sa_restorer)(void); //已弃用
};
1) sa_handler、sa_sigaction：信号处理函数指针，和 signal() 里的函数指针用法一
样，应根据情况给 sa_sigaction、sa_handler 两者之一赋值，其取值如下：

a)SIG_IGN：忽略该信号

b)SIG_DFL：执行系统默认动作

c)处理函数名：自定义信号处理函数
2) sa_mask：信号阻塞集，在信号处理函数执行过程中，临时屏蔽指定的
信号。 
3) sa_flags：用于指定信号处理的行为，通常设置为 0，表使用默认属性。
它可以是一下值的“按位或”组合： 
SA_RESTART：使被信号打断的系统调用自动重新发起（已经废弃） 
SA_NOCLDSTOP：使父进程在它的子进程暂停或继续运行时不会收到 SIGCHLD 信号。 
SA_NOCLDWAIT：使父进程在它的子进程退出时不会收到 SIGCHLD信号，这时子进程如果退出也不会成为僵尸进程。 
SA_NODEFER：使对信号的屏蔽无效，即在信号处理函数执行期间仍能发出这个信号。 
SA_RESETHAND：信号处理之后重新设置为默认的处理方式。 
SA_SIGINFO：使用 sasigaction成员而不是 sahandler 作为信号处理函数。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
void my_func(int signo)
{
    printf("CTRL+C被按下了\n");
    //_exit(-1);
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
    struct sigaction act;
    // act存放回调函数
    act.sa_handler = my_func;

    // act给sa_mask赋值
    //清空阻塞集
    // sigemptyset(&act.sa_mask);
    //将所有信号添加到阻塞集中
    sigfillset(&act.sa_mask);

    //信号的处理方式
    // act.sa_flags = 0;
    act.sa_flags |= SA_RESETHAND;

    //注册CTRL+C信号-->SIGINT
    sigaction(SIGINT, &act, NULL);

    while (1)
        ;
    return 0;
}

6.信号集

在 PCB 中有两个非常重要的信号集。一个称之为“阻塞信号集”，另一个称之为“未决信号集”。 这两个信号集都是内核使用位图机制来实现的。但操作系统不允许我们直接对其进行位操作。而需自定义另外一个集合，借助信号集操作函数来对 PCB中的这两个信号集进行修改。

信号集操作函数：

#include <signal.h>
int sigemptyset(sigset_t *set); //将 set集合置空
int sigfillset(sigset_t *set)； //将所有信号加入 set集合
int sigaddset(sigset_t *set, int signo); //将 signo信号加入到 set集合
int sigdelset(sigset_t *set, int signo); //从 set集合中移除 signo信号
int sigismember(const sigset_t *set, int signo); //判断信号是否存在

7.信号阻塞集

信号阻塞集用来描述哪些信号递送到该进程的时候被阻塞（在信号发生时记住它，直到进程准备好时再将信号通知进程）。 所谓阻塞并不是禁止传送信号, 而是暂缓信号的传送。

sigprocmask函数

#include <signal.h>
int sigprocmask(int how, const sigset_t *set, sigset_t *oldset);
/*功能：检查或修改信号阻塞集，根据 how 指定的方法对进程的阻塞集合进行修改，新的信号阻塞集由 set 指定，而原先的信号阻塞集合由 oldset 保存。
参数：
how : 信号阻塞集合的修改方法，有 3 种情况：
SIG_BLOCK：向信号阻塞集合中添加 set 信号集，新的信号掩码是 set 和旧信
号掩码的并集。 相当于 mask = mask|set。
SIG_UNBLOCK：从信号阻塞集合中删除 set 信号集，从当前信号掩码中去除 s
et 中的信号。相当于 mask = mask & ~ set。
SIG_SETMASK：将信号阻塞集合设为 set 信号集，相当于原来信号阻塞集的内
容清空，然后按照 set 中的信号重新设置信号阻塞集。相当于 mask = set。
set : 要操作的信号集地址。
若 set 为 NULL，则不改变信号阻塞集合，函数只把当前信号阻塞集合保存到
oldset 中。
oldset : 保存原先信号阻塞集地址
返回值：
成功：0，
失败：-1，失败时错误代码只可能是 EINVAL，表示参数 how 不合法。*/

代码案例：

#define _POSIX_SOURCE

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
    sigset_t set;
    int ret = 0;
    ret = sigemptyset(&set);

    if (ret == 0)
    {
        printf("set集合清空成功\n");
    }
    else
    {
        printf("set集合清空失败\n");
    }
    sigaddset(&set, SIGINT);
    printf("添加成功\n");
    ret = sigprocmask(SIG_BLOCK, &set, NULL);

    if (ret == 0)
    {
        printf("集合添加到阻塞集成功成功\n");
    }
    else
    {
        printf("集合添加到阻塞集成功失败\n");
    }
    printf("5s后清空阻塞集合\n");
    sleep(5);
    sigprocmask(SIG_UNBLOCK,&set,NULL);

    return 0;
}

8.读取信号未决集

sigpending函数

#include <signal.h>
int sigpending(sigset_t *set);
/*功能：读取当前进程的未决信号集
参数：
set：未决信号集
返回值：
成功：0
失败：-1*/

代码案例：

#define _POSIX_SOURCE

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>

void printsigset(const sigset_t *set)
{
    int i = 0;
    for ( i = 0; i < 32; i++)
    {
        if (sigismember(set,i) == 1)
        {
            putchar('1');
        }
        else
        {
            putchar('0');
        }
        
    }
    

}

int main(int argc, char const *argv[])
{
    sigset_t s,p;
    sigemptyset(&s);
    sigaddset(&s,SIGINT);

   
    sigprocmask(SIG_BLOCK, &s, NULL);

    while (1)
    {
        sigpending(&p);
        printsigset(&p);
       // sleep(1);
    }
    
    return 0;
}

按下ctrl+c

未决信号集里有未决信号，因为ctrl+c被加入了阻塞集合

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g_125487的博客
08-31 278
晶闸管（SCR）是一种半控型电力电子器件，具有耐高压、大电流的优点。其结构在二极管基础上增加门极控制，由三个PN结组成，导通需满足正向电压和门极触发电流条件，一旦导通门极即失去控制作用。晶闸管动态特性表现为导通时电流正反馈增长、电压下降，关断时产生反向电压。额定电压取正向/反向耐压较小值，通常为工作电压2-3倍。主要应用于整流、调速、加热控制等领域。作为电力电子技术入门器件，后续还需学习IGBT等全控型器件。
vector的学习和模拟
努力学习C、C++、Linux等！
08-30 420
vector是表示可变大小数组的序列容器。2、获取最后一个数据位置的reverse_iterator/const_reverse_iterator，获取第一个数据前一个位置的 reverse_iterator/const_reverse_iterator。实际就是迭代器底层对应指针所指向的空间被销毁了，而使用一块已经被释放的空间，造成的后果是程序崩溃(即如果继续使用已经失效的迭代器， 程序可能会崩溃)。假如如上有一个数组，使用3个指针来描述，数组的起始地址和有效数据的下一位置和有效空间的下一个位置。
【C++闯关笔记】STL：vector的学习与使用
Kaisir777的博客
08-29 1264
本文介绍了C++中的vector容器，从数据结构本质将其视为功能更强大的动态顺序表。文章分为"能用"和"明理"两部分：首先讲解vector的常用接口使用方法，包括构造、迭代器、增删查改等操作；然后通过模拟实现vector底层机制，详细解析其三个核心指针成员和关键函数实现原理。重点对比了C风格顺序表与vector的差异，阐述了vector自动管理内存、动态扩容等特性，帮助读者深入理解这个常用容器的内部工作机制。最后展示了如何实现构造函数、迭代器、增删改查函数以及空间管理
CPP学习之搜索二叉树(BST)的使用和模拟实现
weixin_39559852的博客
08-28 509
二叉搜索树(BST)是一种特殊的二叉树结构，具有以下特性：左子树所有节点值小于根节点，右子树所有节点值大于根节点。BST支持查找、插入和删除操作，查找效率取决于树的高度。文章详细介绍了BST的操作实现：查找通过比较节点值决定搜索方向；插入在找到合适位置后新增节点；删除处理四种不同情况。最后提供了C++的BST模板类实现，包含节点结构定义和核心操作函数，如插入、查找、删除和中序遍历等。该实现采用了递归方式，并考虑了深拷贝和赋值运算符重载等问题。
集成电路学习：什么是SSD单发多框检测器
深漂梦实的博客
08-27 687
SSD（单发多框检测器）是一种高效的目标检测算法，通过单一网络实现多尺度检测。其技术特点包括：1）单次前向传播完成检测；2）多特征层处理不同尺度对象；3）多框预测提高召回率。主要应用于自动驾驶、视频监控、工业检测和智能零售等领域。SSD优势在于高性能、灵活性强、易于实现，支持主流深度学习框架。未来发展趋势将聚焦精度提升、速度优化和泛化能力增强。随着技术进步，SSD的应用范围和性能将持续扩展提升。
RT-Thread全面教程：嵌入式系统的软件平台探索
通过以上的分析和说明，可以看出RT-Thread不仅仅是一个实时操作系统内核，它还提供了一个完整的软件开发平台，使开发者能够快速地进行嵌入式系统的开发，并且具有很高的自由度和灵活性，可广泛适用于多种嵌入式设备...
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