技术视界 | 探秘双足人形机器人：腿部设计的核心与突破

双足人形机器人，早已不再是科幻电影的专属。它们正一步步走进我们的现实生活——或许在未来某天，会在家中帮你递一杯水，在灾难现场执行搜救任务，甚至成为你上下班路上的“同事”。

但你有没有想过，为什么它们能走、能跑、能上下楼梯？这一切行动能力的核心，都藏在那一双“腿”里。腿，是双足机器人的灵魂所在，却也恰恰是技术最难突破的关口。它决定了机器人是否站得稳、走得灵活、适应复杂的地面环境。可以说，腿的设计，直接决定了机器人“像不像人”、“能不能用”。当前全球机器人领域正迎来一场“双腿竞赛”，比如在刚结束的世界人形机器人运动会中，我们就能看到从运动控制到机械结构的快速发展和创新。

2025世界人形机器人运动会（图片来自于新华网）

那么，双足机器人的腿到底有哪些核心技术？行业正在如何攻克行走的难题以及未来的发展方向？本文将结合最新行业洞察，带你由浅入深，看懂双足机器人腿部设计背后的门道与未来。

“腿，决定上限”：双足机器人的第一性原理

在动态、不可控的真实世界里，双足机器人的腿部设计几乎决定了它的运动上限与安全下限。楼梯、斜坡、坑洼地面乃至湿滑路面，都是对下肢结构与控制策略的即刻考题：只有在支撑、落足与重心转移之间精准协同，机器人才能保持稳定，不被环境“反客为主”。与此同时，应用场景的多样性——从工厂巡检到商场服务、再到家务辅助手作——要求机器人不仅会走，还要能蹲起、爬起、跨步和转身，并在紧凑空间中完成灵巧操作，这对关节行程、关节力矩与末端轨迹规划提出了更高要求。

机器人适应复杂路况和执行复杂动作

更具挑战的是效率与能耗的平衡。同样的任务路径，不同的腿部构型和驱动形式（如纯电驱、液压、或电机+弹性元件的混合）会带来截然不同的能耗曲线；优化传动比与顺应性设计，不仅能显著降低运行能耗，也能在扰动下提供更好的动态稳定性与容错性。纵观当下代表性机型（如 ASIMO、Optimus），它们在行走与部分动态动作上已达较高水平，但与人类骨骼—肌腱—肌肉体系相比，柔顺性、能量回收与肌腱式储能仍存在明显差距。也因此，围绕腿部结构与驱动形式的持续优化，正成为攻克“更像人、更省能、更稳健”的关键突破口。下一步，谁能在结构—驱动—控制—能量管理四位一体的系统设计上取得平衡，谁就更有机会把双足机器人带进真实的复杂场景。

腿部设计：原则 × 构型 × 执行器一体化拆解

要让双足机器人“走得稳、跑得快、耗得省”，腿部设计必须从顶层原则落到具体构型，再延伸到执行器与传动的工程取舍，形成一套闭环的方法论。

① 设计的四大核心原则（Why）

想让双足机器人“走得稳、跑得快、耗得省”，先要把底层原则吃透：其一是合适的质心（CoM）管理，适度抬高重心可减小横向摆动，在复杂地形或急转弯时更稳；其二是低惯量与低质量，通过轻量化与“电机/减速器上置”（移到大腿或躯干）减少摆动部件的转动惯量，动态响应会更快；其三是高刚性，结构足够“硬”，模型误差和步态抖动才不会被放大，动态行走才更可靠；其四是高动态性能，包含快速响应、精确执行与对外界扰动的实时适配，直接决定多动作切换的连贯性与安全边界。

腿部构型设计要把握准则

资料来源：参考丁宏钰《双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术研究》

② 常见腿部构型（What）

当原则落到工程，构型的取舍最关键：主流的“人腿”方案（6 DOF）以髋3自由度、膝1、踝2实现灵活与稳定的平衡，适配多任务与多地形，比如ASIMO、HRP系列、WALKMAN、Optimus等；“鸟腿”方案（反膝）则以更少关节与机械步态切换实现低能耗+高动态，控制更简洁、地形适应强，但通用性略逊“人腿”，例如Cassie和Digit；“合成腿”（如Slider和Leo）方案尝试融合二者优势，例如 SLIDER 采用“无膝直腿”思路，仅凭髋与踝的6自由度完成直腿行走，在降低惯量与复杂度的同时，带来更友好的控制与维护成本。

双足机器人腿部构型分类概览

资料来源：Tadeusz Mikolajczyk et al. Recent Advances in Bipedal Walking Robots: Review of Gait, Drive, Sensors and Control Systems, Grzegorz Ficht et al. Bipedal Humanoid Hardware Design: a Technology Review，德邦研究所绘制

③ 执行器与传动优化（How）

把动力学诉求真正落地，要看执行器与传动：传统旋转电机正走向高性能无框电机/直线驱动器，再辅以电机上移与轻量化定制，能显著降低末端惯量与整腿质量；在传动上，ASIMO 用四连杆把大腿电机力矩传至膝关节，兼顾力矩利用与结构紧凑；Optimus / RH5 则采用线性执行器+滚柱丝杠，在负载能力与运动精度上更占优，适合重载与精定位场景；而在踝关节，并联机构因其高刚性与姿态稳定广受青睐，同时还能把电机/减速器上移到更近的躯干或大腿，进一步减小末端惯量、提升扰动下的稳定性。

因此，一条“好腿”，不是单点拉满，而是把原则→构型→执行器/传动串成闭环：用高刚性、低惯量打地基，用匹配场景的构型定边界，再用执行器与传动把动力学和控制需求闭合；谁能在结构—驱动—控制—能量管理的四位一体中找到最优平衡，谁就更有机会把双足机器人真正送进复杂、真实的应用现场。

当 6DOF 遇见 396 Nm：“青龙”的硬核下肢系统

在上文我们从原则—构型—执行器/传动把机器人腿足系统的底层框架拆清了。接下来，用一个落地案例把抽象变具体：看看“青龙”如何把每一次工程取舍，转化成速度、稳定与能耗等可量化指标；也由此串起一条可复用的下肢设计路径。

作为一款全尺寸通用人形机器人，“青龙”的腿部设计把仿生构型、轻量化结构、实时控制与环境感知揉成了一套连贯的工程解法。单腿 6 自由度严格对标人腿：髋关节覆盖俯仰、侧摆、周转，膝关节承担俯仰，踝关节负责俯仰与侧摆；其中髋关节最大扭矩 396 Nm，为负载与爆发式动作提供了足够的力矩冗余，也为高速步行中的“起落—换撑—收摆”留出稳定边界。

“青龙”全尺寸通用人形机器人

在结构层面，青龙采用高强度轻质材料，把重部件上置到大腿或躯干，显著降低了摆动端的惯量，带来更快的动态响应与更低的能耗。由此落到能力指标，青龙可实现≥5 km/h 的快速行走、20° 上下坡与13 cm 跨台阶，并在碎石、沙土等非结构化地形保持步态稳定——这是“低惯量 + 高刚性”组合在真实场景中的直接体现。

控制与传动上，青龙采用基于 EtherCAT 的高实时性控制总线，配合伺服控制器实现关节力矩与位置的精确闭环；踝关节引入并联机构，在提升刚性的同时把电机与减速器“上移”，进一步减小末端惯量，让落足与推蹬更加干脆、抗扰更强。感知侧配备深度相机与激光雷达，为局部足端落脚点选择、障碍检测与路径规划提供数据底座，使其具备对复杂地形的自主导航与动态适应能力。

值得注意的是，如果对青龙腿部的相关数据感兴趣，可以在OpenLoong开源社区下载相关的硬件图纸。扫描下方二维码，即可进入Github下载！

把上述要素串起来看，“青龙”的腿部是一套从构型选择 → 结构轻量化 → 执行器/传动优化 → 实时控制 → 感知闭环的系统设计：在同一条“腿”上同时追求力、形、控、感的平衡，最终把“走得稳、跑得快、耗得省”的目标落在可被量化的指标与可被复用的工程路径上。

从“走稳”到“做事”的最后一公里

回到落点，双足机器人的下一程，既讲究零件的精细，也考验整机的协同：更轻，用碳纤维、拓扑优化把每一克都花在刀刃上，以结构降能耗；更多样，从走路迈向跑、跳、攀爬等多模式运动，让硬件自由度与控制算法真正协同；更聪明，把仿生机理与AI自适应控制结合，在动态环境中在线优化步态与落足策略；更丰富，面向更广的拓扑空间去寻找更优的腿部构型与传动解；更实用，把能力沉到工业巡检、商用服务、应急救援等高价值场景——正如“青龙”正在探索的那些高效作业任务。路标清晰，但挑战同样扎实：材料与工艺、功率密度与热管理、能量回收与鲁棒控制、安全规范与成本约束，缺一不可。真正的胜负手，是把“原则—构型—执行器/传动—控制—能量管理”拉成闭环，并在真实世界里长期跑分。

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