AUTOSAR中CAN通信栈简介(一)

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本文介绍了AUTOSAR中CAN通信栈的基本框架，详细阐述了CANDrv的初始化、PDU的收发、驱动唤醒机制以及CanIf模块的功能，包括硬件对象处理、静态/动态L-PDU、MetaData概念、BasicCAN和FullCAN的区别以及软件滤波等关键知识点。

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1. 概述

CAN通信栈是在CAN总线上完成Signal的接收/发送功能、Signal的路由转发以及报文的路由转发功能。

AUTOSAR中基于CAN的通信栈框架

2. CANDrv简介

2.1 概述

CAN Driv er处于通信最底层，与硬件进行交互，将不同类型硬件所进行的操作分装为统一的API接口提供给上层，隔离硬件与上层服务。

CAN Driver包含于硬件相关的各配置项，将物理层发生的事件通过回调函数的方式通知上层，控制CAN控制器的行为及状态，并提供与收发报文相关的服务。

2.2功能

CAN 驱动API命名规则

CAN驱动的状态机

CAN Controller状态机

CAN模块/Controller的初始化

L-PDU的发送/接收

CAN驱动唤醒

通知机制

错误分类

                    

            

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