ROS2自学笔记：URDF机器人建模

最新推荐文章于 2025-07-16 08:50:05 发布

Raine_Yang

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分类专栏：实习记录 ROS2学习笔记文章标签： python 统一建模语言

本文链接：https://blog.csdn.net/Raine_Yang/article/details/125914851

本文介绍了ROS2中使用URDF进行机器人建模的基本概念和步骤，包括link和joint的定义，以及如何创建不同类型的关节。通过一个实例展示了如何建立一个拥有圆柱底座、驱动轮和支撑万向轮的机器人模型，并详细说明了如何声明和连接各个部件。此外，还提到了如何导入外部模型和利用urdf_to_graphviz工具查看模型结构。

一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统

URDF（统一机器人描述格式）：
1 使用xml文件格式
2 包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分

link：
描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系

joint
描述两个link间关系，有以下6类：
continuous：绕轴无限旋转
revolute：绕轴旋转，有角度限制
prismatic：沿轴线滑动，有距离上限
fixed：无法一定
floating：允许平移和旋转
planar：允许平面正交向平移旋转
ROS2里平动默认单位为米，转动单位为弧度

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </