ROS学习笔记（九）

最新推荐文章于 2022-10-10 11:17:40 发布

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#学习

本文是关于第18讲的学习内容总结

本讲的内容主要是使用编程的来实现小海龟的跟随，需要编程实现tf的监听和广播功能

具体步骤：

第一步：建立功能包

第二步：代码解析

代码流程：

具体代码：广播部分

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

//传入海龟坐标（X，Y，Z）

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)      
{
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );      //平移参数，x,y,z
	tf::Quaternion q;                   //旋转参数，通过四元数的方式来设置，x，y，z
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);  //两只海龟只有在Z轴上有旋转关系
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));       //描述word坐标系和turtle1/turtle2的位置关系
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

	// 输入参数作为海龟的名字    
	if (argc != 2)
	{
		ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
		return -1;
	}

	turtle_name = argv[1];

	// 订阅海龟的位姿话题
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

    // 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
};

因为要建立两只海龟分别与world的位置关系，所以需要程序运行两遍，但在ros环境中任意的节点不能有相同的名字，为防止冲突，这里使用了ROS中的重映射，具体理解参考链接：ros名称、命名空间和重映射 - IQIT - 博客园

监控部分

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	// 请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);

	// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);

	// 创建tf的监听器
	tf::TransformListener listener;

	ros::Rate rate(10.0);
	while (node.ok())
	{
		// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据，建立transform用来保存两坐标系之间平移和旋转之间的关系
		tf::StampedTransform transform;
		try
		{
			listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));  //等待系统中是否存在/turtle1和/turtle2这两个坐标系，若存在执行下一步，不存在继续等待
			listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);            //查询/turtle1和/turtle2两个坐标系之间的关系
		}
		catch (tf::TransformException &ex) 
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;
		}

		// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
				                        transform.getOrigin().x());  //4.0为时间系数，原理同下
		vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
				                      pow(transform.getOrigin().y(), 2)); //0.5为时间系数，计算出两海龟的欧式距离之后除以我指定的时间得到线速度，这里制定的时间是2，所以是乘以0.5
		turtle_vel.publish(vel_msg);

		rate.sleep();
	}
	return 0;
};

随后对.cpp文件进行编译

运行

6个代码+6个终端

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1

rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2

rosrun learning_tf turtle_tf_listener

rosrun turtlesim turtlesim_node

在重映射的时候要注意代码不要敲错了否则会出下以下一些错误